(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211341804.9 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 江苏中科云控智能工业装备有限公 司 地址 213000 江苏省常州市武进国家高新 区武宜南路37 7号创新产业园三栋 (72)发明人 章明　夏志杰　徐林森　于海武　 刘梦遥　 (74)专利代理 机构 北京华际知识产权代理有限 公司 11676 专利代理师 袁瑞红 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 一种基于机器视觉的压铸件毛刺检测系统 及方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于机器视觉的压铸件 毛刺检测系统及方法， 所述预图像采集模块设待 去毛刺的各个压铸件为候选压铸件， 采集候选压 铸件去毛刺前的图像为预图像， 所述预评估指数 获取模块对某个候选压铸件的预图像进行分析 得到候选压铸 件的预评估指数， 所述综合评估指 数获取模块在某 个候选压铸件被去毛刺之后， 对 该个候选压铸件及其之前的压铸件的综合评估 指数进行分析， 判断该个候选压铸件 是否为检测 压铸件， 所述压铸件指示模块在某个压铸件为检 测压铸件， 控制对该个压铸件被去毛刺的情况进 行检测， 判断该个压铸件去毛刺是否合格， 在某 个压铸件不是检测压铸件， 控制直接对下一个压 铸件进行去毛刺。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 115406900 A 2022.11.29 CN 115406900 A 1.一种基于机器视觉的压铸件毛刺检测系统， 其特征在于， 所述压铸件毛刺检测系统 包括预图像采集模块、 预评估指数获取模块、 综合评估指数获取模块和压铸件指示模块， 所 述预图像采集模块设待去毛刺的各个压铸件为候选压铸件， 采集候选压铸件去毛刺前的图 像为预图像， 所述预评估指数获取模块对某个候选压铸件的预图像进 行分析得到候选压铸 件的预评估指数， 所述综合评估指数获取模块在某个候选压铸件被去毛刺之后， 对该个候 选压铸件及该个候选压铸件之前被去毛刺的候选压铸件的综合评估指数进 行分析， 判断该 个候选压铸件是否为检测压铸件， 所述压铸件指示模块在某个压铸件为检测压铸件， 控制 对该个压铸件被去毛刺的情况进行检测， 判断该个压铸件去毛刺是否合格， 在某个压铸件 不是检测压铸件， 控制直接对下一个压铸件进行去 毛刺； 所述预评估指数获取模块包括毛刺数据库建立模块、 第 一毛刺判断模块和预评估指数 计算模块， 所述毛刺数据库建立模块用于预先建立毛刺数据库， 所述毛刺数据库用于存储 压铸件上毛刺的惯性位置， 所述惯性位置为压铸件上容易出现毛刺的位置， 所述第一毛刺 判断模块从某个候选压铸件的预图像中识别出该个候选压铸件上各个毛刺的位置， 如果某 个毛刺的位置处于毛刺数据库中惯性位置以外的位置， 那么该个毛刺为第一毛刺， 所述预 评估指数计算模块计算某个候选压铸件的预评估指数 ， 其中， 为从该 个候选压铸件的预图像 中识别到的第一毛刺的个数， 为从该个候选压铸件的预图像 中识 别到的毛刺的总个数， 为从该个候选压铸件的预图像中识别到的第i个毛刺， 为该个候 选压铸件的预图像中第i个毛刺的面积， 为该个候选压铸件的预图像中所有的毛刺的面 积之和， ， 为该个候选压铸件的预图像中第i个毛刺与其他毛刺之间的直线距 离的平均值。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的压铸件毛刺检测系统， 其特征在于： 所述 综合评估指数获取模块包括声音采集模块、 关注声音选取模块、 综合评估指数计算模块、 综 合评估指数比较模块， 所述声音采集模块采集该个候选压铸件去毛刺时的声音信息， 所述 关注声音选取模块将该声音信息与预设的标准声音信息进 行比较， 如果压铸件去毛刺时某 时刻的声音信息与预设的标准声音信息的相似度小于相似度阈值， 那么该时刻的声音信息 为关注声音， 统计压铸件去毛刺时的声音信息为关注声音的总时长为该个压铸件的关注时 长， 其中， 所述预设的标准声音信息为去毛刺设备对表面没有毛刺的压铸件进行作业时的 声音， 设去毛刺过程中， 某个候选压铸件是最近一个检测压铸件之后的第m个候选压铸件， 所 述综合评估指数计算模块计算该个候选压铸件的综合评估指数 ， 其中， 为 最近一个检测压铸件之后的第j个候选压铸件的关注时长， 为去毛刺设备对一个压铸件 进行去毛刺作业的时长， 为最近一个检测压铸件之后的第j个 候选压铸件的预评估指数， 所述综合评估指数比较模块用于将某个候选压铸件的综合评估指数与综合阈值进 行比较， 如果该个候选压铸件的综合评估指数大于等于综合阈值， 那么该个候选压铸件为检测压铸权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115406900 A 2件。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的压铸件毛刺检测系统， 其特征在于： 所述 毛刺数据库建立模块包括基础压铸件选取模块、 压铸件合并处理模块、 惯性指数计算模块 和惯性指数比较模块， 所述基础压铸件选取模块设最近一段时间内处理过的压铸件为基础 压铸件， 设基础压铸件的个数为X， 采集各个基础压铸件的预图像上 的毛刺信息， 获取各个 基础压铸件上每个毛刺的中心位置为候选位置， 所述压铸件合并处理模块对候选位置进 行 合并处理， 所述对候选位置进行合并处理包括： 设有两个基础压铸件分别为第一压铸件和 第二压铸件， 第一压铸件上有第一毛刺， 第二压铸件上有第二毛刺， 将第一毛刺的候选位置 映射到压铸件模型上， 将第二毛刺的候选位置映射到压铸件模 型上， 其中， 压铸件模型为预 先根据基础压铸件得到的模型， 在压铸件模型中， 如果第一毛刺的候选位置与第二毛刺的 候选位置之间的距离小于关联距离， 且第一毛刺与第二毛刺的重合面积大于等于重合阈 值， 那么合并第一毛刺的候选位置和第二毛刺的候选位置， 将第一毛刺的候选位置与第二 毛刺的候选位置之间的中点作为第一毛刺和第二毛刺的候选位置， 其中， 重合阈值为第三 毛刺的面积的百分之八十， 第三毛刺为第一毛刺和第二毛刺中毛刺面积较小的那个毛刺， 所述惯性指数计算模块用于 设某个候选位置为待判定位置， 统计基础压铸件中存在毛刺的 候选位置与该个待判定位置在基础压铸件上所处的位置区域相同的基础压铸件的个数Y， 计算某个待判定位置的惯性指数G=Y/X， 所述惯性指数比较模块将待判定位置的惯性指数 与惯性阈值进行比较， 如果某个待判定位置的惯性指数大于惯性阈值， 那么该个位置为压 铸件上毛刺的惯性 位置。 4.一种基于机器视觉的压铸件毛刺检测方法， 其特征在于： 所述压铸件毛刺检测方法 包括以下步骤： 设待去毛刺的各个压铸件为候选压铸件， 采集候选压铸件去毛刺前的图像为预图像， 对某个候选 压铸件的预图像进行分析 得到候选 压铸件的预评估指数， 在某个候选压铸件被去毛刺之后， 对该个候选压铸件及该个候选压铸件之前被去毛刺 的候选压铸件的综合评估指数进行分析， 判断该个候选 压铸件是否为检测压铸件， 如果某个压铸件为检测压铸件， 那么 对该个压铸件被去毛刺的情况进行检测， 判断该 个压铸件去 毛刺是否合格， 否则， 直接对下一个压铸件进行去 毛刺； 所述对某个候选 压铸件的预图像进行分析 得到候选 压铸件的预评估指数包括： 预先建立毛刺数据库， 所述毛刺数据库用于存储压铸件上毛刺的惯性位置， 所述惯性 位置为压铸件上容 易出现毛刺的位置， 从某个候选压铸件的预图像中识别出该个候选压铸件上各个毛刺的位置， 如果某个毛 刺的位置处于毛刺数据库中惯性 位置以外的位置， 那么该个毛刺为第一毛刺， 计算某个候选压铸件的预评估指数 ， 其中， 为从该个候选压铸件 的预图像中识别到的第一毛刺的个数， 为从该个候选压铸件的预图像 中识别到的毛刺的 总个数， 为从该个候选压铸件的预图像中识别到的第i个毛刺， 为该个候选压铸件的预 图像中第i个毛刺的面积， 为该个候选压铸件的预图像中所有的毛刺的面积之和，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115406900 A 3