(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221045978.6 (22)申请日 2022.04.29 (73)专利权人 深圳银星智能集团股份有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观澜街 道新澜社区观光路1301-72号银星智 界2号楼1701 (72)发明人 张枫　熊明　叶力荣　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 王文 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 自移动机 器人 (57)摘要 本实用新型公开一种自移动机器人， 包括机 器人本体、 至少两触动开 关、 前撞壳体、 复位件以 及控制模块； 各触动开关间隔地固定安装于机器 人本体； 前撞壳体安装于机器人本体， 并用于传 递来自障碍物的撞击力以触发触动开关； 复位件 可以将前撞壳体在不受外力的情况下复位至初 始位置； 控制模块安装于机器人本体并与触动开 关电连接， 并能够根据各触动开 关的启闭向机器 人本体发出控制信号。 本实用新型通过上述方 案， 在自移动机器人行进中撞击到障碍物时， 通 过前撞壳体传递撞击力并触发触动开关， 控制模 块根据触动开关的启闭发出控制信号， 使自移动 机器人掉头或转向以避开障碍物， 前撞壳体在复 位件的作用下复位至初始位置， 可靠性高， 成本 较低。 权利要求书2页 说明书8页 附图10页 CN 217645127 U 2022.10.25 CN 217645127 U 1.一种自移动机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人本体； 至少两触动开关， 各 所述触动开关间隔地固定安装于 机器人本体的内腔中； 前撞壳体， 可活动地安装于所述机器人本体的前侧， 所述前撞壳体设有伸入所述机器 人本体的内腔中的触发部， 所述前撞壳体并用于传递来自障碍物的撞击力以通过所述触发 部触发所述触动开关； 复位件， 用于在所述障碍物的撞击力撤销之后将所述前撞壳体复位至初始位置； 以及 控制模块， 安装于所述机器人本体并与所述触动开关电连接， 并能够根据各所述触动 开关的触发信号控制所述机器人本体避开障碍物。 2.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述前撞壳体的触发部包括至少两 筋片， 所述至少 两筋片沿所述机器人本体高度方向延伸进入所述机器人本体的内腔中， 所 述至少两筋片分别与所述至少两触动开关一一对应， 各所述筋片分别与各所述触动开关配 合。 3.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述机器人本体包括底壳以及固定 安装于所述底壳上方的中壳， 各所述触动开关固定安装于所述底壳和所述中壳之 间的腔体 中； 所述前撞壳体可活动套装于所述底壳与中壳在行进方向一侧的外部， 所述中壳对应各 所述触动开关的位置开设有让位 通道以供 所述筋片通过。 4.如权利要求3所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述中壳于所述让位通道的周壁沿 竖直方向延伸有骨位， 所述骨位凸出 所述中壳的上表面设置 。 5.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述至少两触动 开关包括第 一触动 开关和第二触动开关， 所述第一触发开关位于所述机器人主体的左侧， 所述第一触发开关 位于所述机器人主体的右侧， 当所述第一触动 开关受到所述前撞壳体的撞击而触发， 而所述第 二触动开关处于未触 发状态， 所述控制器确定所述自移动机器人的左侧碰 到障碍物； 当所述第二触动 开关受到所述前撞壳体的撞击而触发， 而所述第 一触动开关处于未触 发状态， 所述控制器确定所述自移动机器人的右侧碰 到障碍物。 6.如权利要求5所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述第 一触动开关朝所述机器人主 体左前方倾斜布置， 所述第一触动开关的触发方向与所述机器人主体的行进方向呈第一夹 角设置； 所述第二触动开关朝所述机器人主体右前方倾斜布置， 所述第二触动开关的触发 方向与所述机器人主体的行进方向呈第二夹角设置， 当所述第一触动 开关和所述第 二触动开关均受到所述前撞壳体的撞击而触发， 所述控 制器确定所述自移动机器人的正前 方碰到障碍物。 7.如权利要求6所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述第一夹角为35度至55度， 所述 第二夹角为3 5度至55度。 8.如权利要求6所述的自移动机器人， 其特 征在于， 所述第一夹角等于所述第二夹角。 9.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述复位件包括一个前弹片以及两 个侧弹片， 所述前弹片连接于所述机器人本体的前侧， 所述两个侧弹片连接于所述机器人 本体的左右两侧， 所述前弹片和所述两个侧弹片均弹性抵触所述前撞壳体设置 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217645127 U 210.如权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述触动开关包括开关主体和驱 动杆， 所述驱动杆的一端与所述 开关主体连接， 所述驱动杆的另一端与所述触发部配合。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217645127 U 3