(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221007920.2 (22)申请日 2022.04.27 (73)专利权人 科沃斯机器人股份有限公司 地址 215168 江苏省苏州市吴中区郭巷街 道吴淞江产业园淞苇路518号 (72)发明人 刘胜辈　唐泽恒　代振亚　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 刘戈 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G01S 17/08(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 清洁设备、 自移动机 器人其及 传感器模块 (57)摘要 本申请实施例提供一种清洁设备、 自移动机 器人其及传感器模块。 自移动机器人可以停靠或 驶离清洁设备的基站， 并且在自移动机器人的前 侧设置有传感器模块。 传感器模块包括面阵激光 传感器以及返航传感器， 其中面阵激光传感器可 以同时提供高质量的空间地图以及识别障碍物， 简化了现有的导航模块搭配避障模块的设置方 式， 而返航传感器可以识别自移动机器人的返航 路径。 因此， 本申请实施例可实现整机导航、 避障 合而为一的功能， 解决现有的自移动机器人的导 航避障结构复杂的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 218044997 U 2022.12.16 CN 218044997 U 1.一种清洁设备， 其特 征在于， 包括： 基站； 以及 自移动机器人， 可以停靠于所述基站或从所述基站驶离， 所述自移动机器人的前侧设 置有传感器模块， 所述传感器模块包括壳体以及间隔设置于所述壳体上的面阵激光传感器 以及返航传感器， 其中所述面阵激光传感器用以建构所述自移动机器人的外界环境的空间 地图以及识别行驶路径上的障碍物， 所述返航传感器用以识别所述自移动机器人返回基站 的返航路径。 2.一种自移动机器人， 其特 征在于， 包括： 机体， 包括本体和设置 于所述本体底部的驱动装置； 以及 传感器模块， 包括壳体、 面阵激光传感器以及 返航传感器， 其中所述壳体设置于所述本 体的前侧， 所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述壳体上， 并且露出于所 述壳体的表面， 所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图 以及识别所 述机体的行驶路径上的障碍物， 所述返航传感器用以识别所述机体返回基站的返航路径。 3.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块还包括透光片， 设 置于所述表面上， 并且覆盖所述面阵激光传感器和所述返航传感器， 其中所述透光片表面 设置有镀膜， 用以增强所述透光片对所述面阵激光传感器所发射光线的穿透率和/或降低 对所述光线的反射 率。 4.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块还包括散热元件， 设置于所述面阵激光传感器上， 用以降低所述 面阵激光传感器的工作温度。 5.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述面阵激光传感器包括感测部和 导线部， 且所述传感器模块还包括缓冲垫， 套设于所述感测部外围， 并且介于所述壳体和所 述感测部之间。 6.如权利要求2所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述壳体包括外壳、 盖板和密封圈， 所述外壳具有容置空间， 所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述容置空间 内， 并且部 分的露出于所述外壳表面， 所述密封圈环绕设置于所述容置空间的内沿， 所述盖 板封闭所述 容置空间， 并且压合于所述密封圈上。 7.一种自移动机器人， 其特征在于， 包括机体以及设置于所述机体前侧的传感器模块， 所述传感器模块包括间隔设置的面阵激光传感器和返航传感器， 其中所述面阵激光传感器 用以建构所述机体的外界环境的空间地图 以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物， 所述 返航传感器， 用以识别所述机体返回基站的返航路径。 8.一种自移动机器人， 其特征在于， 包括机体、 设于机体前侧的撞板和面阵激光传感 器， 所述撞板 设有用于暴露面阵激光传感器的开口， 所述撞板的顶端 是所述机体的最高点， 所述面阵激光传感器用以建构所述机体的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶 路径上的障碍物。 9.如权利要求8所述的自移动机器人， 其特征在于， 还包括传感器模块， 设置于所述撞 板上， 并且对应于所述开口， 所述传感器模块包括所述面阵激光传感器以及返航传感器， 所 以返航传感器用以识别所述机体的返航路径。 10.如权利要求9所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述传感器模块还包括透光片， 嵌 合于所述开口内沿并且覆盖所述面阵激光传感器和所述返航传感器， 所述透光片表面设置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218044997 U 2有镀膜， 用以增强所述透光片的透光 率以及降低反射 率。 11.如权利要求8所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述面阵激光传感器上还设置有 散热元件， 用以降低所述 面阵激光传感器的工作温度。 12.如权利要求8所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述面阵激光传感器的外围套设 有缓冲垫， 用以减少所述机体运行时传递至所述 面阵激光传感器的震动。 13.一种传感器模块， 适于应用在自移动机器人的机体上， 其特 征在于， 包括： 壳体， 用以设置 于所述机体的前侧； 面阵激光传感器， 设置于所述壳体上， 并且露出于所述壳体的表面， 用以建构所述机体 的外界环境的空间地图以及识别所述机体的行驶路径上的障碍物； 以及 返航传感器， 设置于所述壳体上， 并且露出于所述表面， 用以识别所述机体返回基站的 返航路径。 14.如权利要求13所述的传感器模块， 其特征在于， 所述传感器模块还包括透光片和散 热元件， 所述透光片设置于所述表面上， 并且设置有镀膜， 用以增强所述透光片对所述面阵 激光传感器所发射光线的穿透率和/或降低对所述光线的反射率， 所述散热元件设置于所 述面阵激光传感器上， 用以降低所述 面阵激光传感器的工作温度。 15.如权利要求13所述的传感器模块， 其特征在于， 所述壳体包括外壳、 盖板、 密封圈和 缓冲垫， 所述外壳具有容置空间， 所述面阵激光传感器和所述返航传感器分别设置于所述 容置空间内， 并且部分的露出于所述外壳表面， 所述密封圈环绕设置于所述容置空间的外 围， 所述盖板封闭所述容置空间， 并且压合于所述密封圈上， 所述缓冲垫套设于所述面阵激 光传感器的感测部 外围， 并且介于所述外壳和所述感测部之间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218044997 U 3