(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221162606.1 (22)申请日 2022.05.13 (73)专利权人 杭州萤石软件 有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 02室 (72)发明人 吴大涛　金静阳　孟向伟　张乐乐　 (74)专利代理 机构 北京国昊天诚知识产权代理 有限公司 1 1315 专利代理师 施敬勃 (51)Int.Cl. A47L 11/282(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 清洁机器人及清洁机 器人系统 (57)摘要 本申请公开一种清洁机器人及清洁机器人 系统， 所公开的清洁机器人包括主机和拖布盘， 主机包括拖布旋转轴， 拖布盘设有第一插槽， 第 一插槽的内壁包括第一底壁和第一侧壁， 第一侧 壁的远离第一底壁的端部围成第一插槽的第一 槽口， 第一槽口与第一底壁相对， 第一侧壁均匀 地设有多条第一导向凸起， 多条第一导向凸起自 第一槽口至第一底壁的方向延伸， 拖布旋转轴沿 其轴向方向设有第二导向凸起， 相邻的第一导向 凸起之间形成导向间隙， 导向间隙的邻近第一槽 口的一端的宽度在朝向第一槽口的方向递增， 拖 布旋转轴可通过第二导向凸起与导向间隙的导 向配合与第一插槽插接配合。 上述技术方案能够 解决背景技术中所述的清洁机器人中的拖布盘 的安装效率较低的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 CN 217488528 U 2022.09.27 CN 217488528 U 1.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括主机(100)和拖布盘(200)， 所述主机(100)包括 拖布旋转轴(110)， 所述拖布盘(200)设有第一插槽(210)， 所述第一插槽(210)的内壁包括 第一底壁(211)和第一侧壁(212)， 所述第一侧壁(212)的远离所述第一底壁(211)的端部围 成所述第一插槽(210)的第一槽口(213)， 所述第一槽口(213)与所述第一底壁(211)相对， 所述第一侧壁(212)均匀地设有多条第一导向凸起(220)， 所述多条第一导向凸起(220)自 所述第一槽口(213)至所述第一底壁(211)的方向延伸， 所述拖布旋转轴(110)沿其轴向方 向设有第二导向凸起(120)， 相邻的所述第一导向凸起(220)之间形成导向间隙(230)， 所述 导向间隙(230)的邻近所述第一槽口(213)的一端的宽度在朝向所述第一槽口(213)的方向 递增， 所述拖布旋转轴(110)可通过所述第二导向凸起(120)与所述导向间隙(230)的导向 配合与所述第一插槽(210)插接配合。 2.根据权利 要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第二导向凸起(120)为多条， 且 多条所述第二导向凸起(120)沿所述拖布旋转轴(110)的周向均匀分布， 每个所述第二导向 凸起(120)与一个所述 导向间隙(23 0)对应配合。 3.根据权利要求2所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第二导向凸起(120)的数量少 于所述导向间隙(23 0)的数量。 4.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第一插槽(210)和所述拖布旋 转轴(110)中， 一者设有第一磁性件(130)， 另一者设有第二磁性件(240)或第一金属 件， 所 述第一磁性件(130)与所述第二磁性件(240)磁性相反， 在所述拖布旋转轴(110)插接于所 述第一插槽(210)内的情况下， 所述拖布旋转轴(110)与所述第一插槽(210)通过所述第一 磁性件(13 0)与所述第二磁性件(240)或所述第一金属件的磁吸可拆卸相连。 5.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁机器人还包括到位传感 器， 所述到位传感器包括霍尔器件与第三磁性件(310)， 所述霍尔器件设于所述拖布旋转轴 (110)， 所述第三磁性件(310)设于所述拖布盘(200)， 在所述拖布旋转轴(110)与所述第一 插槽(210)可拆卸连接的情况下， 所述霍尔器件 可检测到所述第三磁性件(310)的磁场强度 达到预设阈值。 6.根据权利 要求5所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第三磁性件(310)为弧形件、 且 数量为多块， 多块所述第三磁性件(310)拼接形成环形磁性结构(300)， 每块所述第三磁性 件(310)的同性磁极朝向一 致， 所述环形磁性结构(3 00)环绕所述第一插槽(210)设置 。 7.根据权利要求6所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述拖布盘(200)开设有第一环状 槽(270)， 所述环形磁性结构(3 00)设置于所述第一环状槽(270)内。 8.一种清洁机器人系统， 包括清洁基站(400)和权利要求1至7中任一项所述的清洁机 器人， 所述清洁基站(400)设有机器人停靠空间， 所述清洁机器人可通过所述机器人停靠空 间的进出口运动至所述机器人停靠空间之内或运动至所述机器人停靠空间之外 。 9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统， 其特征在于， 所述清洁基站(400)包括升降 底盘(410)， 所述拖布盘(200)的用于安装拖布的第一表 面开设有第二插槽(250)， 所述第二 插槽(250)为第二环状槽， 所述升降底盘(410)设有环形凸棱(41 1)， 在所述拖布旋转轴(110)与所述拖布盘(200)分离 的情况下， 所述拖布盘(200)可通过 所述环形凸棱(4 11)与所述第二环状槽的定位配合定位放置于所述升降底盘(4 10)上， 所述 第一插槽(210)设于所述 拖布盘(20 0)的第二表面， 所述第二表面与所述第一表面相背。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217488528 U 210.根据权利要求9所述的清洁机器人系统， 其特征在于， 所述升降底盘(410)设有安装 槽， 所述环形凸棱(411)环绕所述安装槽的第二槽口设置， 所述拖布盘(200)的被所述第二 环状槽围绕的区域为安装区域， 所述安装区域设有第二金属件或第四磁性件(260)， 所述安 装槽内安装有电磁件， 在所述拖布盘(200)拆卸的过程中， 所述升降底盘(410)用于上升到 预设位置的情况下， 所述电磁件通电， 并通过与所述第二金属件或所述第四磁性件(260)的 磁性吸附， 驱使所述 拖布盘(20 0)与所述 拖布旋转轴(1 10)分离。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217488528 U 3