(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221025489.4 (22)申请日 2022.04.30 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 姚小飞　李孟钦　郑卓斌　王立磊　 其他发明人请求 不公开姓名　 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 可升降的防夹装置和移动机 器人 (57)摘要 本实用新型提供一种可升降的防夹装置， 应 用于移动机器人， 包括功能装置和控制装置， 功 能装置设置于移动机器人上， 功能装置包括检测 机构和罩设于检测机构外的外壳， 控制装置被配 置为驱动功能装置相对移动机器人伸出或缩回， 外壳具有防夹部， 当有外部异物阻挡功能装置缩 回时， 防夹部用于将外部异物推出防夹部区域。 本实用新型还提供一种移动机器人。 本实用新型 的可升降的防夹装置通过设置防夹部， 能够防止 外部异物在功能装置下降过程被 夹住的风险。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 217610824 U 2022.10.21 CN 217610824 U 1.一种可升降的防夹装置， 应用于移动机器人， 其特征在于， 包括功能装置和控制装 置， 所述功能装置设置于所述移动机器人上， 所述功能装置包括检测机构和 罩设于所述检 测机构外的外壳， 所述控制装置被配置为驱动所述功能装置相对所述移动机器人伸出或缩 回， 所述外壳具有防夹部， 当有外部异物阻挡所述功能装置缩回时， 所述防夹部用于将 外部 异物推出所述防夹 部区域。 2.根据权利要求1所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述防夹部为形成于所述外 壳侧面的倒角结构。 3.根据权利要求1所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述防夹部为形成于所述外 壳侧面的曲面结构， 所述防夹 部沿外壳的内侧朝外侧凸出弯曲设置 。 4.根据权利要求1至3中任意一项所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述外壳包 括顶壳、 底壳 以及连接于所述顶壳和底壳之间的多个支撑件， 多个所述支撑件之间形成有 供所述检测机构露出的窗口， 所述防夹 部设置于所述顶壳上。 5.根据权利要求4所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述顶壳包括顶盖部和所述 防夹部， 所述防夹部设置在所述顶盖部靠近所述底壳的一侧， 所述防夹部沿高度方向包括 第一端和第二端， 所述第一端连接于所述顶盖部， 所述第二端沿远离所述第一端的方向朝 所述检测机构向下倾 斜设置。 6.根据权利要求5所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述防夹部环绕设置于相邻 所述支撑件之间。 7.根据权利要求1所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述检测机构为摄像头模 块、 激光雷达模块或红外模块。 8.根据权利要求1所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 还包括防夹检测器， 所述防 夹检测器与所述控制装置电连接， 所述防夹检测器用于感测外部异物阻挡所述功能装置缩 回的信号， 所述控制装置用于接收所述防夹检测器的信号以控制所述功能装置伸出或停止 运动。 9.根据权利要求8所述的可升降的防夹装置， 其特征在于， 所述防夹检测器为电流检测 器或静电检测器。 10.一种移动机器人， 其特征在于， 包括机器本体和权利要求1至9中任意一项所述的可 升降的防夹装置， 所述可升降的防夹装置设置 于所述机器本体上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217610824 U 2可升降的防夹装 置和移动机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及智能机器人领域， 特别是涉及一种可升降的防夹装置和移动机器 人。 背景技术 [0002]随着科学技术的发展， 扫地机在现代化的生活中越来越受欢迎。 为了获得更好地 性能体验， 通常会用到功能装置来 实现机器的建图或避障等功能， 例如摄像头装置、 激光雷 达装置等； 为了获得更佳的用户体验， 有的扫地机会将上述功能装置附带可升降的功能， 这 样的好处是， 在狭小的空间限制区域功 能装置可收缩回机器人本体内 以减小整体高度， 以 达到更大的清扫范围。 [0003]通常来讲， 功能装置是机械式升降， 也即是在扫地机控制 下机械式地完成上升或 下降， 由于缺少 检测交互功能会使得功 能装置产生危害风险， 尤其是对使用者产生夹手的 风险。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种可升降的防夹装置和移动机器人， 能够防止外部 异物在功能装置下降时被夹住。 [0005]本实用新型提供一种可升降的防夹装置， 应用于移动机器人， 包括功能装置和控 制装置， 所述功能装置设置于所述移动机器人上， 所述功 能装置包括检测机构和罩设于所 述检测机构外的外壳， 所述控制装置被配置为驱动所述功能装置相对所述移动机器人伸出 或缩回， 所述外壳具有防夹部， 当有外部异物阻挡所述功能装置缩回时， 所述防夹部用于将 外部异物推出所述防夹 部区域。 [0006]进一步地， 所述防夹 部为形成于所述外壳侧面的倒角结构。 [0007]进一步地， 所述 防夹部为形成于所述外壳侧面的曲面结构， 所述 防夹部沿外壳的 内侧朝外侧凸出弯曲设置 。 [0008]进一步地， 所述外壳包括顶壳、 底壳以及连接于所述顶壳和底壳之间的多个支撑 件， 多个所述支撑件之间形成有供所述检测机构露出 的窗口， 所述防夹部设置于所述顶壳 上。 [0009]进一步地， 所述顶壳包括顶盖部和所述防夹部， 所述防夹部设置在所述顶盖部靠 近所述底壳的一侧， 所述防夹部沿高度方向包括第一端和第二端， 所述第一端连接于所述 顶盖部， 所述第二端沿远离所述第一端的方向朝所述检测机构向下倾 斜设置。 [0010]进一步地， 所述防夹 部环绕设置 于相邻所述支撑件之间。 [0011]进一步地， 所述检测机构为摄 像头模块、 激光雷达模块或红外模块。 [0012]进一步地， 还包括防夹检测器， 所述防夹检测器与所述控制装置电连接， 所述防夹 检测器用于感测外部异物阻挡所述功能装置缩回的信号， 所述控制装置用于接收所述防夹 检测器的信号以控制所述功能装置伸出或停止运动。说　明　书 1/4 页 3 CN 217610824 U 3