(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221173943.0 (22)申请日 2022.05.17 (73)专利权人 北京城市学院 地址 100000 北京市海淀区北四环中路269 号 (72)发明人 周波　徐靖　童米多　王俊青　 刘亚军　 (74)专利代理 机构 济南誉丰专利代理事务所 (普通合伙企业) 37240 专利代理师 孙强 (51)Int.Cl. A61L 2/18(2006.01) A61L 2/26(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 9/14(2006.01)A47L 11/00(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种多楼层自主消杀清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种多楼层自主消杀清 洁机器人， 包括： 移动机构， 设置在所述移动机构 上的主控组件、 与所述主控组件电连接的传感组 件和消杀机构， 所述消杀机构 包括喷洒装置和楼 层选择装置。 主控组件实现机器人的总体控制， 而且接收来自控制人员的信号， 传感组件实时将 检测到的周围的信息传输给主控组件， 主控组件 可以实现简单的避障， 大部分由控制人员进行远 程控制。 当到达指定位置后消杀机构中的喷洒装 置进行消毒水的喷洒， 当需要楼层更换时控制楼 层选择装置按动电梯的相应楼层按钮就可以到 达指定楼层。 这样不仅避免了人工消杀引起病毒 扩散的风险， 还可以实现对场所的高效全面消 杀。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217138737 U 2022.08.09 CN 217138737 U 1.一种多楼层 自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 包括： 移动机构， 设置在所述移动机 构上的主控组件、 与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构， 所述消杀机构包括喷洒 装置和楼层选择装置 。 2.根据权利要求1所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述移动机构包括 底盘和与所述底盘活动连接的行 走轮， 所述行 走轮的驱动电机与所述主控组件电连接 。 3.根据权利要求2所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述底盘上设置有 装置壳体， 所述主控组件包括控制器和 5G模块， 所述5G模块分别与所述控制器和 远程控制 端通信连接， 所述控制器和所述5G模块设置在所述装置壳体内。 4.根据权利要求3所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述传感组件包括 陀螺仪传感器、 激光雷达和深度相机， 所述陀螺仪传感器与所述驱动电机电连接； 所述激光 雷达和深度相机均 与所述控制器电连接 。 5.根据权利要求4所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述装置壳体顶部 设置一中空转台， 所述中空转台与所述装置壳体转动连接， 所述激光雷达和所述深度相 机 设置在所述中空转台上。 6.根据权利要求5所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述中空转台顶部 设置有平台， 所述喷洒装置包括设置在所述平台上 的伸缩杆， 所述伸缩杆一端与所述平台 固定连接， 另一端设置有喷头； 所述伸缩杆内设置与软管， 所述软管一端与所述喷头相连 通， 另一端穿过所述中空转台与设置在所述装置壳体内的水泵出水端相连通， 所述水泵的 进水端与水箱相连通， 所述水箱设置在所述底盘底部 。 7.根据权利要求6所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述水箱外侧设置 有非接触式液位传感器， 所述非接触式液位传感器与所述控制器电连接， 所述控制器与水 泵控制器电连接 。 8.根据权利要求6或7所述的多楼层 自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述平台上设 置有多自由度机械臂， 所述多自由度机械臂的一端活动设置在所述平台上， 另一端设置有 电梯按钮按动机构。 9.根据权利要求8所述的多楼层自主消杀清洁机器人， 其特征在于， 所述多自由度机械 臂包括多个机械臂关节， 多个机械臂关机依 次活动连接； 其中与所述平台连接的第一机械 臂关节第一端设置有转台， 所述转台设置在所述平台上； 设置在尾部的第二机械臂关节端 部设置有固定底座， 所述固定底座设置有螺孔， 所述电梯按钮按动机构包括触控橡胶头和 设置在所述触控橡胶头上的螺 丝， 所述触控橡胶头与所述固定底座螺纹连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217138737 U 2一种多楼层自主消 杀清洁机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及医疗消杀设备技术领域， 具体涉及一种多楼层自主消杀清洁机器 人。 背景技术 [0002]清洁消毒是在人流量比较密集的公共场所内较为有效的防疫手段， 可以在一定程 度上对病毒 进行消杀。 [0003]但是传统技术中一般采用人工消杀， 由防疫人员携带消毒水在公共场所区域内进 行消毒。 采用人工消毒 虽然可以实现一定程度上 的消杀， 但是防疫人员 在消毒过程中存在 接触到病毒或消毒结束后携带病毒离开导致病毒扩散的风险， 而且人工消杀效率较低， 并 不能强力、 稳固地进行 “防疫”。 [0004]因此如何在降低病毒扩散风险的前提下， 实现针对公共场所高效的清洁消毒是本 领域亟待解决的技 术问题。 发明内容 [0005]本实用新型为了解决上述 技术问题， 提出了如下技 术方案： [0006]第一方面， 本 实用新型实施例提供了一种多楼层自主消杀清洁机器人， 包括： 移动 机构， 设置在所述移动机构上的主控组件、 与所述主控组件电连接的传感组件和消杀机构， 所述消杀机构包括喷洒装置和楼层选择装置 [0007]采用上述实现方式， 主控组件实现机器人的总体控制， 而且接收来自控制 人员的 信号， 传感组件实时将检测到的周围的信息传输给主控组件， 主控组件可以实现简单 的避 障， 大部分由控制人员进行远程控制 。 当到达指定位置后消杀机构 中的喷洒装置进行消毒 水的喷洒， 当需要楼层更换时控制楼层选择装置按动电梯的相应楼层按钮就可以到达指定 楼层。 这样不仅避免了人工消杀引起病毒扩散的风险， 还可以实现对场所的高效全面消杀。 [0008]结合第一方面， 在第一方面第一种可能的实现方式中， 所述移动机构包括底盘和 与所述底盘活动连接的行走轮， 所述行走轮的驱动电机与所述主控组件电连接。 所述驱动 电机采用直流电机， 行走轮采用麦克纳姆轮， 所述直流电机的转动部与麦克纳姆轮连接， 用 于驱动所述麦克纳姆轮旋转。 [0009]结合第一方面第一种可能的实现方式， 在第一方面第二种可能的实现方式中， 所 述底盘上设置有装置壳体， 所述主控组件包括控制器和5G模块， 所述5G模块分别与所述控 制器和远程控制端通信连接， 所述控制器和所述5G模块设置在所述装置壳体内。 装置壳体 为ABS塑料壳体， 用于防雾防尘， 并采用ABS热塑性工程塑料， 强度高、 韧性好、 易于加工成 型。 5G模块用于将到采集的数据发送给远程控制端， 通过远程控制端操作人员能够对机器 人进行指挥、 开机和关机等操作。 [0010]结合第一方面第二种可能的实现方式， 在第一方面第三种可能的实现方式中， 所 述传感组件包括陀螺仪传感器、 激光雷达和深度相 机， 所述陀螺仪传感器与所述驱动电机说　明　书 1/4 页 3 CN 217138737 U 3