(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211125757.4 (22)申请日 2022.09.16 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115205472 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 成都国星宇 航科技股份有限公司 地址 610200 四川省成 都市双流区空港商 务区东升街道双楠大道中段333号7栋 1楼16号 (72)发明人 雷子钒　韩秋坤　陆川　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 孙朝锐 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01)G06T 3/60(2006.01) G06T 7/66(2017.01) (56)对比文件 CN 113706698 A,2021.1 1.26 审查员 田娜 (54)发明名称 实景重建图片的分组方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种实景重 建图片的分组方法、 装置、 设备及存储介质， 所述方法包括， 首先获取 倾斜摄影图像的GPS定位信息； 再根据GPS定位信 息中的经度数据和纬度数据将倾斜摄影图像中 的各个图片映射至预设的初始二维坐标系中， 并 对初始二维坐标系进行坐标系变换以形成图片 紧密区域； 再建立图片紧密区域的最大外接矩 形， 并按照预设的分块规则对最大外接矩形进行 分块处理以形成分块矩形； 而后按照预设的扩展 系数对分块矩形进行扩展以形成分组矩形， 并将 单位分组矩形中的倾斜摄影图像作为一组用于 倾斜摄影实景重建的实景图片， 如此， 解决图片 分组问题， 避免分组后组内图片重叠区域丢失的 情况， 提高单个 分组空三重建的质量和保证重建 成功。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115205472 B 2022.12.02 CN 115205472 B 1.一种实景重建图片的分组方法， 其特 征在于， 包括： 获取倾斜摄影图像集以及所述 倾斜摄影图像集中各图片的GP S定位信息； 根据所述GPS定位信息中的经度数据和纬度数据， 将所述倾斜摄影 图像中各图片映射 至预设的初始二维坐标系中； 对所述初始二维坐标系中的各图片进行坐标系变换， 以在变换后的二维坐标系的坐标 原点和X轴附近形成图片紧密区域； 建立所述图片紧密区域的最大外接矩形， 并按照预设的分块规则对所述最大外接矩形 进行分块处理， 以形成若干分块矩形； 其中， 所述建立所述图片紧密区域的最大外接矩形， 并按照预设的分块规则对所述最大外接矩形进行分块处理， 以形成若干 分块矩形， 包括： 根 据所述倾斜摄影图像集中图片的数量计算预分块数量； 其中， 所述预分块数量为所述倾斜 摄影图像集中图片的总 数量除以目标设定的单个分组图片的数量； 按照所述预分块数量、 所述最大外接矩形 的长度、 所述最大外接矩形 的宽度和所述最大外接矩形 的长宽比率， 对 所述最大外接矩形进 行分块， 以形成若干 分块矩形， 并获得所述分块矩形的x轴最大坐标、 x 轴最小坐标、 y轴最大坐标和y轴最小坐标； 按照预设的扩展系数对若干所述分块矩形进行扩展， 以形成若干分组矩形； 根据每个分组矩形， 对所述 倾斜摄影图像集中各图片进行分组。 2.如权利要求1所述的实景重建图片的分组方法， 其特征在于， 所述对所述初始二维坐 标系中的各图片进行坐标系变换， 以在变换后的二维坐标系的坐标原点和X轴附近形成 图 片紧密区域， 包括： 根据所述倾斜摄影图像中所有图片在所述初始二维坐标系中的坐标拟合出一条图像 所在直线， 并获取 所有图片所在区域的质心； 构建变换后的二维坐标系； 其中， 将所述质心作为所述变换后的二维坐标系的原点， 使 所述变换后的二维坐标系的x轴与所述图像所在直线相平行， 使所述变换后的二维坐标系 的x轴的正方向与所述初始二维坐标系的正方向相同； 计算所述初始二维坐标系至所述变换后的二维坐标系的旋转平 移矩阵； 根据所述旋转平移矩阵与所述图片在所述初始二维坐标系中的坐标计算所述图片在 所述变换后的二维坐标系中的变换后坐标； 基于所述变换后坐标将所述倾斜摄影图像中的所有图片映射至所述变换后的二维坐 标系中， 以在变换后的二维坐标系的坐标原点和X轴附近形成图片紧密区域。 3.如权利要求1所述的实景重建图片的分组方法， 其特征在于， 所述按照预设的扩展系 数对若干所述分块矩形进行扩展， 以形成若干分组矩形， 包括： 按照重建需求， 获取 所需的扩展系数； 根据所述扩展系数， 分别计算在所述x轴上的x轴扩展值和所述y轴上的y轴扩展值； 根据所述x轴扩展值和所述y轴扩展值， 按照预设的扩展规则， 对所述分块矩形进行扩 展， 以形成若干分组矩形。 4.如权利要求3所述的实景重建图片的分组方法， 其特 征在于， 所述扩展规则为： 所述分组矩形的x轴最大坐标为所述分块矩形的x轴最大坐标加所述x轴扩展值； 所述分组矩形的y轴最大坐标为所述分块矩形的y轴最大坐标加所述y轴扩展值；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115205472 B 2所述分组矩形的x轴最小坐标为所述分块矩形的x轴最小坐标减所述x轴扩展值； 所述分组矩形y轴最小坐标为所述分块矩形的y轴最小坐标减所述y轴扩展值。 5.如权利要求1所述的实景重建图片的分组方法， 其特征在于， 在根据所述GPS定位信 息中的经度数据和纬度数据， 将所述倾斜摄影图像中各图片映射至预设的初始 二维坐标系 中之前， 还 包括： 按照预设的分组阈值判断所述 倾斜摄影图像中图片的数量是否满足分组要求； 所述根据所述GPS定位信息中的经度数据和纬度数据， 将所述倾斜摄影图像中各图片 映射至预设的初始二维坐标系中， 包括： 若所述倾斜摄影图像中图片的数量不小于所述分组阈值， 则根据所述GPS定位信息中 的经度数据和 纬度数据， 将所述 倾斜摄影图像中各图片映射至预设的初始二维坐标系中。 6.如权利要求1所述的实景重建图片的分组方法， 其特征在于， 所述根据所述GPS定位 信息中的经度数据和纬度数据， 将所述倾斜摄影图像中各图片映射至预设的初始二 维坐标 系中， 包括： 对所述GPS定位信息进行数据提取， 以获取所述倾斜摄影 图像中各图片的经度数据和 纬度数据； 以所述经度数据作为所述图片在所述初始二维坐标系中的x轴坐标， 以及所述纬度数 据作为所述图片在所述初始二维坐标系中的y轴坐标， 将各个图片映射至所述初始二维坐 标中。 7.一种实景重建图片的分组装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取单元， 用于获取倾斜摄影图像集以及所述倾斜摄影 图像集中各图片的GPS定 位信息； 坐标变换单元， 用于根据所述GPS定位信 息中的经度数据和纬度 数据， 将所述倾斜摄影 图像中各图片映射至预设的初始 二维坐标系中； 对所述初始 二维坐标系中的各图片进 行坐 标系变换， 以在变换后的二维坐标系的坐标原点和X轴附近形成图片紧密区域； 分块处理单元， 用于建立所述图片紧密区域的最大外接矩形， 并按照预设的分块规则 对所述最大外接矩形进 行分块处理， 以形成若干分块矩形； 其中， 所述建立所述图片紧密区 域的最大外接矩形， 并按照预设的分块规则对所述最大外接矩形进行分块处理， 以形成若 干分块矩形， 包括： 根据所述倾斜摄影图像集中图片的数量计算预分块数量； 其中， 所述预 分块数量为所述倾斜摄影图像集中图片的总数量除以目标设定的单个分组图片的数量； 按 照所述预分块数量、 所述最大外接矩形 的长度、 所述最大外接矩形 的宽度和所述最大外接 矩形的长宽比率， 对 所述最大外接矩形进 行分块， 以形成若干 分块矩形， 并获得所述分块矩 形的x轴最大坐标、 x轴最小坐标、 y轴最大坐标和y轴最小坐标； 图像分组单元， 用于按照预设的扩展系数对若干所述分块矩形进行扩展， 以形成若干 分组矩形； 根据每 个分组矩形， 对所述 倾斜摄影图像集中各图片进行分组。 8.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处理器能够执行如权利要求 1至6中任一所述的权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115205472 B 3