(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211182424.5 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 张晟东　焦家辉　邓涛　张立华　 (74)专利代理 机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44377 专利代理师 陈椅行 (51)Int.Cl. G06T 7/50(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 三维重建模 型的融合方法、 重建方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明涉及三 维重建技术领域， 具体公开了 一种三维重建模型的融合方法、 重建方法、 装置、 设备及介质， 其中， 三维重建模型的融合方法包 括以下步骤： 获取多个关于第一点云序列集的优 质点云融合模 型； 根据多个优质点云融合模型基 于等值权重融合生成辅助评价模 型； 根据每个优 质点云融合模型的第一输出与辅助评价模型的 第二输出的范数差建立损失函数； 更新优质点云 融合模型的参数至损失函数收敛； 根据收敛后的 损失函数设置每个优质点云融合模型的融合权 重， 并根据融合权重融合多个优质点云融合模型 以获取融合重建模型； 该方法获取的融合重建模 型能基于各个优质点云融合模型的优势来进行 点云融合而实现三维重建， 有效提高三维重建的 重建精度、 鲁棒 性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115272439 A 2022.11.01 CN 115272439 A 1.一种三维重建模型的融合方法， 用于 融合多个点云融合模型， 其特征在于， 所述三维 重建模型的融合方法包括以下步骤： 获取多个关于第一 点云序列集的优质点云融合模型； 根据多个所述优质点云融合模型基于等 值权重融合生成辅助评价模型； 随机去除所述第一 点云序列集中部分点云生成第二 点云序列集； 根据每个所述优质点云融合模型的第一输出与所述辅助评价模型的第二输出的范数 差建立损失函数， 所述第一输出为所述优质点云融合模型基于第一点云序列集产生的输出 结果， 所述第二输出为辅助评价模型基于第二 点云序列集产生的输出 结果； 更新所述优质点云融合模型的参数至所述损失函数收敛； 根据收敛后的损失函数设置每个所述优质点云融合模型的融合权重， 并根据 所述融合 权重融合多个所述优质点云融合模型以获取融合重建模型。 2.根据权利要求1所述的三维重建模型的融合方法， 其特征在于， 所述获取多个关于第 一点云序列集的优质点云融合模型的步骤 包括： 建立具有 多个点云融合模型的模型池； 根据每个所述点云融合模型关于所述第一 点云序列集的输出 结果进行评分； 将评分最高的多个所述 点云融合模型设定为多个所述优质点云融合模型。 3.根据权利要求1所述的三维重建模型的融合方法， 其特征在于， 所述优质点云融合模 型为五个。 4.根据权利要求1所述的三维重建模型的融合方法， 其特征在于， 所述第 二点云序列集 的维度小于或等于所述第一 点云序列集的维度。 5.根据权利要求1所述的三维重建模型的融合方法， 其特征在于， 所述根据每个所述优 质点云融合模型的第一输出与所述辅助评价模型的第二输出的范数差建立损失函数的步 骤包括： 获取每个所述优质点云融合模型的第一输出与所述辅助评价模型的第二输出的范数 差； 基于等值权重叠加所有范 数差建立损失函数。 6.根据权利要求1所述的三维重建模型的融合方法， 其特征在于， 所述融合权重为归一 化权重。 7.一种三维重建模型的重建方法， 用于三维地形的重建， 其特征在于， 所述三维重建模 型的重建方法包括以下步骤： 部署基于权利要求1 ‑6任一项所述的三维重建模型的融合方法获取的所述融合重建模 型； 利用所述融合重建模型融合待融合的点云序列集以实现三维重建。 8.一种三维重建模型的融合装置， 用于 融合多个点云融合模型， 其特征在于， 所述三维 重建模型的融合装置包括： 获取模块， 用于获取多个关于第一 点云序列集的优质点云融合模型； 辅助模块， 用于根据多个所述优质点云融合模型基于等值权重融合生成辅助评价模 型； 去除模块， 用于随机去除所述第一 点云序列集中部分点云生成第二 点云序列集；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272439 A 2损失模块， 用于根据每个所述优质点云融合模型的第 一输出与 所述辅助评价模型的第 二输出的范数差建立损失函数， 所述第一输出为所述优质点云融合模型基于第一点云序列 集产生的输出 结果， 所述第二输出为辅助评价模型基于第二 点云序列集产生的输出 结果； 更新模块， 用于更新所述优质点云融合模型的参数至所述损失函数收敛； 融合模块， 用于根据收敛后的损 失函数设置每个所述优质点云融合模型的融合权重， 并根据所述融合权 重融合多个所述优质点云融合模型以获取融合重建模型。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器存储有计算机可读 取指令， 当所述计算机可读取指 令由所述处理器执行时， 运行如权利要求 1‑7任一项所述方 法中的步骤。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时运行如权利要求1 ‑7任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272439 A 3