(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211311134.6 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道滨兴路1399号3号楼15层 (72)发明人 汪鹏飞　马子昂　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 三维重建方法、 设备以及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种三维重建方法、 设备以及 存储介质， 三维重建方法包括： 获取分别对目标 对象采集得到的第一初始图像和第二初始图像； 对第一初始图像进行检测， 得到第一初始图像关 于目标对象的若干关键点； 利用第二初始图像中 各关键点的深度信息， 确定各关键点对应的目标 三维点； 获取目标对象 的预设部位在若干目标三 维点中对应的目标点， 以及预设部位在若干历史 三维点中的历史目标点， 若干历史三维点是由若 干历史第一初始 图像中关于目标对象的关键点 确定得到； 基于目标相对位置关系以及各目标三 维点之间的相对位置关系， 将各目标三维点融合 至若干历史三维点， 得到目标对象的三维模型。 上述方案， 能够提高得到的目标对象的三维模型 的准确度。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115375856 A 2022.11.22 CN 115375856 A 1.一种三维重建方法， 其特 征在于， 包括： 获取分别对目标对象采集得到的第一初始图像和第二初始图像； 对所述第一初始图像进行检测， 得到所述第 一初始图像关于所述目标对象的若干关键 点； 利用所述第 二初始图像中各所述关键点的深度信 息， 确定各所述关键点对应的目标三 维点； 获取所述目标对象的预设部位在若干所述目标三维点中对应的目标点， 以及所述预设 部位在若干历史三维点中的历史目标点， 所述若干历史三维点是由若干历史第一初始图像 中关于所述目标对象的关键点确定得到； 确定所述目标点与所述历史目标点之间的目标相对位置关系； 基于所述目标相对位置关系以及各所述目标三维点之间的相对位置关系， 将各所述目 标三维点融合至所述若干历史三维点， 得到目标对象的三维模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标对象的预设部位在若干 所述目标三维点中对应的目标点， 包括： 确定所述预设部位在目标图像中的初始关键点， 所述目标图像为所述第 一初始图像或 所述第二初始图像； 获取包含所述初始关键点的第 一预设范围内各第 一像素点对应的形状指数， 所述各第 一像素点包 含所述初始关键点； 基于各所述形状指数， 从各 所述第一像素点中确定目标关键点； 基于所述目标关键点， 确定所述目标点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 一预设范围为以所述初始关键点为 中心， 第一预设值为半径的像素范围， 所述基于各所述形状指数， 从各所述第一像素点中确 定目标关键点， 包括： 将最大形状指数对应的第一像素点作为所述目标关键点。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取包含所述初始关键点的第 一预设 范围内各第一像素点对应的形状指数， 包括： 对于每一所述第 一像素点， 确定包含所述第 一像素点的第 二预设范围内的若干第 二像 素点， 所述若干第二像素点包 含所述第一像素点； 基于各所述第二像素点的深度信息， 确定所述第一像素点的形状指数。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于各所述第二像素点的深度信息， 确定所述第一像素点的形状指数， 包括： 对于每一所述第 一像素点， 基于所述第 一像素点对应的第 二像素点的深度信 息确定候 选三维点的三维法向量， 所述 候选三维点由所述第一像素点确定； 基于各所述候选三维点的三维法向量， 确定各 所述候选三维点的曲率； 基于各所述候选三维点的曲率， 确定各所述候选三维点的形状指数， 其中， 所述候选三 维点的形状指数作为所述第一像素点对应的形状指数。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述获取包含所述初始关键点的第 一预 设范围内各第一像素点对应的形状指数之前， 所述方法还 包括： 分别将所述目标图像中的各像素点作为当前点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375856 A 2对于每一所述当前点， 分别确定第三预设范围内各像素点与所述当前点之间的距离 差； 响应于目标距离差的数量小于或等于预设数量， 将所述当前点去 除， 所述目标距离差 为小于或等于预设距离的距离 差。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述获取所述目标对象的预设 部位在若干所述目标三维点中对应的目标点， 以及所述预设部位在若干历史三维点中的历 史目标点之前， 所述方法还 包括： 判断数据库中是否存在所述目标对象的历史三维模型， 所述历史三维模型包括若干所 述历史三维点； 响应于所述数据库中存在所述目标对象的历史三维模型， 执行所述获取所述目标对象 的预设部位在若干所述目标三维点中对应的目标点， 以及所述预设部位在若干历史三维点 中的历史目标点的步骤。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述将各所述目标三维点融合至所述若 干历史三维点， 得到目标对象的三维模型之后， 所述方法还 包括： 对得到的目标对象的所述 三维模型进行去噪处 理。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述处理器用于执行所述存储器 中存储的程序指令， 以实现权利要求1至8任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有程序指令， 其特征在于， 所述程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375856 A 3