(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211365846.6 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 歌尔科技有限公司 地址 266104 山东省青岛市崂山区松岭路 500号 (72)发明人 李佳明　王文　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 杨培权 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) G06F 3/01(2006.01) (54)发明名称 三维重建方法、 系统、 电子设备及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种三维重建方法、 系统、 电 子设备及计算机可读存储介质， 应用于头戴显示 设备， 所述三维重建方法包括： 接收手部穿戴设 备上传的表面轮廓位置信息， 其中， 所述表面轮 廓位置信息是所述手部穿戴设备测量所述手部 穿戴设备与 目标物体的表面轮廓之间的触碰点 的位置信息得到； 根据所述表面轮廓位置信息， 确定所述目标物体相对于所述头戴显示设备的 第一深度信息； 根据所述第一深度信息， 对所述 目标物体进行三维重建， 得到目标三维模型。 本 申请解决了如何兼顾提升头戴显示设备的三维 重建准确度与降低头戴显示设备在三维重建时 的功耗的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115546417 A 2022.12.30 CN 115546417 A 1.一种三维重建方法， 其特 征在于， 应用于 头戴显示设备， 所述 三维重建方法包括： 接收手部穿戴设备上传的表面轮廓位置信息， 其中， 所述表面轮廓位置信息是所述手 部穿戴设备测量所述手部穿戴设备与目标物体的表面轮廓之间的触碰点的位置信息得到； 根据所述表面轮廓 位置信息， 确定所述目标物体相对于所述头戴显示设备的第 一深度 信息； 根据所述第一深度信息， 对所述目标物体进行三维重建， 得到目标三维模型。 2.如权利要求1所述三维重建方法， 其特征在于， 所述根据所述第一深度信息， 对所述 目标物体进行三维重建的步骤 包括： 获取目标物体的第一物体图像和所述目标物体在当前三维重建场景下的第二物体图 像， 其中， 所述第一物体图像是所述头戴显示设备在所述手部穿戴设备测量所述触碰点的 位置信息时拍摄得到的； 通过对所述第 一物体图像和所述第 二物体图像进行特征匹配， 确定所述第 二物体图像 相对于所述第一物体图像的视角偏移信息； 根据所述视角偏移信息， 对所述第一深度信息进行调整， 得到第二深度信息； 根据所述第二深度信息， 对所述目标物体进行三维重建。 3.如权利要求1所述三维重建方法， 其特征在于， 所述根据所述第一深度信息， 对所述 目标物体进行三维重建的步骤 包括： 获取所述目标物体的二维物体图像， 根据所述二维物体图像， 对所述目标物体进行三 维建模， 得到三维物体模型； 根据所述第一深度信息， 对所述 三维物体模型进行空间视角调整， 得到目标三维模型。 4.如权利要求1所述三维重建方法， 其特征在于， 所述表面轮廓 位置信息至少包括一表 面轮廓点 坐标， 所述根据 所述表面轮廓 位置信息， 确定所述目标物体相对于所述头 戴显示设备的第 一 深度信息的步骤 包括： 根据各所述表面轮廓点 坐标， 确定所述目标物体的物体中心点 坐标； 计算所述物体 中心点坐标与 所述头戴显示设备之间的距离， 得到所述目标物体相对于 所述头戴显示设备的第一深度信息 。 5.如权利要求1所述三维重建方法， 其特征在于， 在所述接收手部穿戴设备上传的表面 轮廓位置信息的步骤之前， 所述 三维重建方法还 包括： 获取目标物体的二维物体图像， 对所述二维物体图像进行图像识别， 得到 图像识别结 果； 依据所述图像识别结果， 对所述二维物体图像中的进行测量关键点标识， 得到标识二 维物体图像； 通过所述头戴显示设备显示所述标识二维物体图像， 其中， 所述标识二维物体图像用 于指示用户通过 所述手部穿戴设备触碰所述目标物体的测量关键点。 6.一种三维重建方法， 其特 征在于， 应用于手部穿戴设备， 所述 三维重建方法包括： 测量所述手部穿戴设备与目标物体的表面轮廓之间的触碰点的位置信 息， 得到所述目 标物体对应的表面轮廓位置信息； 将所述表面轮廓位置信 息上传至头戴显示设备， 以供所述头 戴显示设备根据 所述表面权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546417 A 2轮廓位置信息， 确定目标物体相对于所述头戴显示设备 的深度信息， 并依据所述深度信息 进行三维重建。 7.如权利要求6所述三维重建方法， 其特征在于， 所述表面轮廓 位置信息至少包括一表 面轮廓点 坐标， 所述手部穿戴设备指示包括 一指尖位置传感器， 所述测量所述手部穿戴设备与目标物体的表面轮廓之间的触碰点的位置信 息， 得到所 述目标物体对应的表面轮廓位置信息的步骤 包括： 检测所述手部穿戴设备的指尖位置处的挤压 压力值； 若所述挤压压力值大于预设压力阈值， 则通过所述指尖位置传感器测量所述手部穿戴 设备与所述目标物体的表面轮廓之间的触碰点的位置坐标， 得到表面轮廓点 坐标。 8.一种三维重建系统， 其特 征在于， 所述 三维重建系统包括： 头戴显示设备， 用于接收手部穿戴设备上传的表面轮廓位置信息； 根据所述表面轮廓 位置信息， 确定目标物体相对于所述头戴显示设备 的第一深度信息； 根据所述第一深度信 息， 对所述目标物体进行三维重建， 得到目标三维模型； 手部穿戴设备， 用于测量所述手部穿戴设备与目标物体的表面轮廓之间的触碰点的位 置信息， 得到所述 目标物体对应的表面轮廓位置信息； 将所述表面轮廓位置信息上传至头 戴显示设备， 以供所述头戴显示设备根据所述表面轮廓位置信息， 确定目标物体相对于所 述头戴显示设备的深度信息， 并依据所述深度信息进行三维重建。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至7中任一项 所述的三维重 建方法 的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有实现三 维重建方法的程序， 所述 实现三维重建方法的程序被处理器执行以实现如权利要求 1至7中 任一项所述 三维重建方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546417 A 3