(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211162133.X (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 天津远景科技服务有限公司 地址 300457 天津市滨 海新区天津经济技 术开发区洞庭路12 2号2段1层101室 申请人 北京阅影科技有限公司 (72)发明人 高唱　岳会强　王纯亮　张超　 赵清华　毛益进　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 邢少真 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/12(2017.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 三维血管模型的构建方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种三维血管模型的构建方 法、 装置、 设备及存储介质， 属于计算机技术领 域。 该方法包括： 获取第一血管图像中的第一初 始血管中心线和第二血管图像中的第二初始血 管中心线； 获取第一初始血管中心线对应的第一 目标血管中心线和第二初始血管中心线对应的 第二目标血管中心线， 第一目标血管中心线上的 血管关键点与第二目标血管中心线上的血管关 键点在三维空间中重合于目标空间点处； 基于第 一目标血管中心线和第二目标血管中心线， 获取 经过目标空间点的三维血管中心线； 基于三维血 管中心线， 构建血管对应的三维血管模型。 此种 方法有利于提高构建的三维血 管模型的准确性。 权利要求书3页 说明书27页 附图9页 CN 115239892 A 2022.10.25 CN 115239892 A 1.一种三维血 管模型的构建方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一血管图像中的第一初始血管中心线和第二血管图像中的第二初始血管中心 线， 所述第一血管图像和所述第二血管图像是从不同角度对三维空间中的同一血管进 行图 像采集得到的图像； 获取所述第一初始血管中心线对应的第一目标血管中心线和所述第二初始血管中心 线对应的第二目标血管中心线， 所述第一目标血管中心线 上的血管关键点与所述第二目标 血管中心线上的血管关键点在所述三 维空间中重合于目标 空间点处， 所述血管关键点包括 血管起点、 血管终点和血 管狭窄点中的至少一个； 基于所述第 一目标血管中心线和所述第 二目标血管中心线， 获取经过所述目标空间点 的三维血 管中心线； 基于所述 三维血管中心线， 构建所述血 管对应的三维血 管模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第 一初始血管中心线对应的 第一目标 血管中心线和所述第二初始血 管中心线对应的第二目标 血管中心线， 包括： 基于所述第 一初始血管中心线和所述第 二初始血管中心线， 在所述三维空间中确定所 述目标空间点； 基于所述第 一血管图像对应的第 一投影矩阵， 将所述目标空间点向所述第 一血管图像 投影， 得到第一投影点； 基于所述第二血管图像对应的第二投影矩阵， 将所述目标 空间点向 所述第二血 管图像投影， 得到第二投影点； 基于所述第 一投影点对所述第 一初始血管中心线进行变换， 得到所述第 一目标血管中 心线， 所述第一目标血管中心线上 的血管关键点与所述第一投影点重合； 基于所述第二投 影点对所述第二初始血管中心线进行变换， 得到所述第二 目标血管中心线， 所述第二 目标 血管中心线上的血 管关键点与所述第二投影点重合。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一初始血管中心线和所述 第二初始血 管中心线， 在所述 三维空间中确定所述目标空间点， 包括： 基于所述第一投影矩阵、 所述第二投影矩阵、 所述第一初始血管中心线上的血管关键 点和第一调整 血管中心线 上的血管关键点， 确定所述目标空间点； 其中， 所述第一调整血管 中心线基于第一极线对所述第二初始血管中心线进行平移和旋转中的至少一种处理得到， 所述第一极线为所述第一初始血管中心线上的血管关键点在所述第二血管图像中对应的 极线。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一投影矩阵、 所述第二投 影矩阵、 所述第一初始血管中心线上的血管关键点和第一调整血管中心线上的血管关键 点， 确定所述目标空间点， 包括： 基于所述第 一投影矩阵， 将所述第 一初始血管中心线上的血管关键点向所述三维空间 投影， 得到第一空间点， 将所述第一初始血管中心线上 的血管关键点和所述第一空间点的 连线作为第一连线； 基于所述第 二投影矩阵， 将所述第 一调整血管中心线上的血管关键点向所述三维空间 投影， 得到第二空间点， 将所述第一调整血管中心线上 的血管关键点和所述第二空间点的 连线作为第二连线； 基于所述第一连线和所述第二连线， 确定所述三维空间中的候选空间点的距离指标， 将距离指标最小的候选空间点作为所述目标 空间点， 任一候选空间点的距离指标为所述任权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115239892 A 2一候选空间点到所述第一连线的距离与所述任一 候选空间点到所述第二连线的距离之和。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述第一极线对所述第二初始血管中心线进行平移， 得到第一平移血管中心线， 所述第一平 移血管中心线上的血 管关键点到所述第一极线的距离满足第一约束条件； 基于所述第一极线对所述第一平移血管中心线进行旋转， 得到第一旋转血管中心线， 所述第一旋转血 管中心线上的血 管关键点到所述第一极线的距离满足第二约束条件； 将所述第一旋转血 管中心线作为所述第一调整血 管中心线。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述第一极线对所述第二初始血管中心线进行平移， 得到第一平移血管中心线， 所述第一平 移血管中心线上的血 管关键点到所述第一极线的距离满足第一约束条件； 将所述第一平 移血管中心线作为所述第一调整血 管中心线。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述第一极线对所述第二初始血管中心线进行旋转， 得到第二旋转血管中心线， 所述第二旋转血 管中心线上的血 管关键点到所述第一极线的距离满足第三约束条件； 将所述第二旋转血 管中心线作为所述第一调整血 管中心线。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一极线对所述第 二初始血 管中心线 进行平移， 包括： 基于所述第 二投影矩阵， 将第 三空间点向所述第 二血管图像投影， 得到第 三投影点， 所 述第三空间点基于所述第一投影矩阵、 所述第二投影矩阵、 所述第一初始血管中心线上 的 血管关键点和所述第二初始血管中心线上的血管关键点确定； 基于所述第二初始血管中心 线上的血 管关键点和所述第三投影点之间的位置关系， 确定第一平 移方向； 基于所述第一极线 按照所述第一平 移方向对所述第二初始血 管中心线 进行平移。 9.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一初始血管中心线和所述 第二初始血 管中心线， 在所述 三维空间中确定所述目标空间点， 包括： 基于所述第一投影矩阵、 所述第二投影矩阵、 所述第一初始血管中心线上的血管关键 点和所述第二初始血 管中心线上的血 管关键点， 确定所述目标空间点。 10.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第一初始血管中心线对应 的第一目标 血管中心线和所述第二初始血 管中心线对应的第二目标 血管中心线， 包括： 将所述第一初始血 管中心线作为所述第一目标 血管中心线； 基于所述第 一血管图像对应的第 一投影矩阵， 将所述第 一目标血管中心线上的血管关 键点向所述 三维空间投影， 得到所述目标空间点； 基于所述第 二血管图像对应的第 二投影矩阵， 将所述目标空间点向所述第 二血管图像 投影， 得到第四投影点； 基于所述第四投影点对所述第 二初始血管中心线进行变换， 得到所述第 二目标血管中 心线， 所述第二目标 血管中心线上的血 管关键点与所述第四投影点重合。 11.根据权利要求1 ‑10任一所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一目标血管中心 线和所述第二目标 血管中心线， 获取 经过所述目标空间点的三维血 管中心线， 包括： 确定经过所述目标空间点的待更新血 管中心线； 基于所述第 一目标血管中心线和所述第 二目标血管中心线， 对所述待更新血管中心线权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115239892 A 3