(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211127231.X (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 东风汽车有限公司东 风日产乘用车 公司 地址 510800 广东省广州市花都区风神大 道12号 (72)发明人 张昭　刘塞　覃梓雨　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘瑞花 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 15/00(2011.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 三维模型生成方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种三维模型生成方法、 装 置、 设备及存储介质， 属于三维建模技术领域。 本 发明获取输入的含待重建物体图像的原始图像 集； 通过对所述原始图像集进行图像分割， 获得 所述原始 图像集中各个原始图像所包含的目标 像素和非目标像素； 对目标像素和非目标像素进 行处理， 并根据处理后的像素得到多个参考图像 集； 分别对各个参考图像集进行训练， 得到各个 参考图像集对应的体素颜色和体素密度； 根据体 素颜色和体素密度和密度修正系数生成待重建 物体的目标三维模型， 基于神经辐射场根据参考 模型得到的颜色和体素密度， 可有效区分目标体 素和非目标体素， 然后引入体素密度修正系数， 从而去除错误的悬浮体素， 可快速优化渲染效 果。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115457206 A 2022.12.09 CN 115457206 A 1.一种三维模型生成方法， 其特 征在于， 所述 三维模型生成方法包括： 获取输入的含待重建物体图像的原 始图像集； 通过对所述原始图像集进行图像分割， 获得所述原始图像集中各个原始图像所包含的 目标像素和非目标像素； 对所述目标像素和所述非目标像素进行处理， 并根据处理后的像素得到多个参考图像 集； 分别对各个参 考图像集进行训练， 得到各个参 考图像集对应的体素颜色和体素密度； 根据所述体素颜色和所述体素密度和密度修正系数生成所述待重建物体的目标三维 模型。 2.如权利要求1所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述对所述目标像素和所述非 目标像素进行处 理， 并根据处 理后的像素 得到多个参 考图像集， 包括： 保留各个原 始图像中所包 含的目标像素； 按照预设颜色对各个原 始图像中所包 含的非目标像素进行填充； 根据所述目标像素和填充后的非目标像素 得到每个原始图像对应的多个参 考图像。 3.如权利要求2所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述预设颜色包括红色、 绿色 以及蓝色； 所述按照预设颜色对各个原 始图像中所包 含的非目标像素进行填充， 包括： 将各个原始图像中所包含的非目标像素分别填充为所述红色、 所述绿色以及所述蓝 色。 4.如权利要求3所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述填充后的非 目标像素分别 为红色像素、 绿色像素以及蓝色像素； 所述根据所述目标像素和填充后的非目标像素得到每个原始图像对应的多个参考图 像， 包括： 根据所述目标像素和所述红色像素 得到各个原 始图像所对应的红色填充参 考图像； 根据所述目标像素和所述绿色像素 得到各个原 始图像所对应的绿色填充参 考图像； 根据所述目标像素和所述蓝色像素 得到各个原 始图像所对应的蓝色填充参 考图像。 5.如权利要求1所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述体素颜色和所述 体素密度和密度修 正系数生成所述待重建物体的目标三维模型， 包括： 根据所述体素颜色确定目标体素颜色； 根据所述体素密度和密度修 正系数计算目标体素密度； 根据所述目标体素颜色和所述目标体素密度生成所述待重建物体的目标三维模型。 6.如权利要求5所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述体素颜色确定目 标体素颜色之前， 还 包括： 获取目标输入向量， 所述目标输入向量包括所述待重建物体所在空间中的空间点x位 置和所述空间点x 对应的所述原 始图像或所述 参考图像的视图方向d； 通过所述目标输入向量确定各个参 考图像集对应的体素颜色和体素密度。 7.如权利要求5所述的三维模型生成方法， 其特征在于， 所述根据 所述体素密度和密度 修正系数计算目标体素密度之前， 还 包括： 根据所述体素颜色、 所述目标体素颜色以及预设 常数确定密度修 正系数。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457206 A 28.一种三维模型生成装置， 其特 征在于， 所述 三维模型生成装置包括： 获取模块， 用于获取输入的含待重建物体图像的原 始图像集； 识别模块， 用于通过对所述原始图像集进行图像分割， 获得所述原始图像集中各个原 始图像所包 含的目标像素和非目标像素； 处理模块， 用于对所述目标像素和所述非目标像素进行处理， 并根据处理后的像素得 到多个参 考图像集； 训练模块， 用于分别对各个参考图像集进行训练， 得到各个参考图像集对应的体素颜 色和体素密度； 重建模块， 用于根据 所述体素颜色和所述体素密度和密度修正系数生成所述待重建物 体的目标三维模型。 9.一种三维模型生成设备， 其特征在于， 所述三维模型生成设备包括： 存储器、 处理器 及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的三维模型生成程序， 所述三 维模型生成程 序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的三维模型生成方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有三维模型生成程序， 所述三维 模型生成程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的三维模型生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457206 A 3