(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166558.8 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 无锡市锡山区半导体先进制造创新 中心 地址 214101 江苏省无锡市锡山区通云南 路77号云林科技园4 号楼 申请人 湖南大学 (72)发明人 刘坚　索鑫宇　张杰　周飞滔　 金超群　王华建　马宇昊　 (74)专利代理 机构 北京思睿峰知识产权代理有 限公司 1 1396 专利代理师 谢建云　赵爱军 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种线扫相机标定方法、 计算设备及 存储介 质 (57)摘要 本发明涉及相机应用领域， 特别涉及一种线 扫相机标定方法、 计算设备及存储介质， 并包括 步骤： 据线扫相机的位置和标定板的位置确定对 焦线的成像位置； 根据对焦 线的成像位置和对焦 线的位置确定线扫相机的成像模 型； 根据成像模 型确定标定板中标定点的位置参数， 与线扫相机 的成像中成像点的位置参数的成像变换关系； 获 取标定点和成像点的位置参数， 并根据成像变换 关系确定线扫相机的标定参数。 本发 明通过对焦 线的成像位置和对焦线的位置所确定的线扫相 机的成像模型， 是基于两个线段确定的二维的 (2D)成像模型， 能够减少标定参数的个数， 提高 标定效率。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 115496812 A 2022.12.20 CN 115496812 A 1.一种线扫相机标定方法， 适于在计算设备中执 行， 所述方法包括 步骤： 根据线扫相机的位置和标定 板的位置确定对焦线的成像位置； 根据对焦线的成像位置和对焦线的位置确定线扫相机的成像模型； 根据所述成像模型确定标定板 中标定点的位置参数， 与线扫相机的成像中成像点的位 置参数的成像 变换关系； 获取标定点和成像点的位置参数， 并根据 所述成像变换关系确定所述线扫相机的标定 参数。 2.如权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据线扫相机的位置和标定板的位置确定对焦 线的成像位置， 包括： 根据所述线扫相机的位置和标定 板的位置确定线扫相机拍摄所述标定 板得到的成像； 根据所述标定 板中对焦线的位置， 在所述标定 板的成像中确定对焦线的成像位置 。 3.如权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述根据对焦线的成像位置和对焦线的位置确 定线扫相机的成像模型， 包括： 根据所述对焦线的成像位置和对焦线的位置确定坐标平面； 根据所述线扫相机的位置确定所述坐标平面中原点的位置， 得到所述线扫相机的成像 模型。 4.如权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述成像模型确定标定板 中标 定点的位置参数， 与线扫相机的成像中成像点的位置参数的成像 变换关系， 包括： 根据所述成像模型确定世界坐标系和相机坐标系的变换关系； 根据所述成像模型确定相机坐标系和像素坐标系的变换关系； 根据世界坐标系和相机坐标系的变换关系与相机坐标系和像素坐标系的变换关系确 定成像变换关系。 5.如权利要求 4所述的方法， 其中， 所述世界坐标系和相机坐标系的确定包括 步骤： 根据所述线扫相机的位置和所述标定 板的位置确定相机坐标系和世界坐标系。 6.如权利要求4或5所述的方法， 其中， 所述根据所述成像模型确定相机坐标系和像素 坐标系的变换关系， 包括： 根据所述线扫相机的成像确定图像坐标系、 像素坐标系以及图像坐标系和像素坐标系 的变换关系； 根据所述成像模型确定所述相机坐标系和所述图像坐标系的变换关系； 根据所述图像坐标系和像素坐标系的变换关系以及相机坐标系和所述图像坐标系的 变换关系， 确定相机坐标系和像素坐标系的变换关系。 7.如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述成像变换关系确定所述线 扫相机的标定参数， 包括： 将所述标定点和成像点的位置参数代入所述成像变换关系， 确定所述成像变换关系中 变换参数值， 将所述变换参数值作为的线扫相机的标定参数。 8.如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法， 其中， 所述方法还包括步骤： 根据包括畸变拟 合参数的线扫畸变模型和线扫相 机的成像模型， 确定考虑畸变的成像模型， 对线扫相 机的 成像进行畸变矫 正。 9.一种计算设备， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496812 A 2一个或多个处 理器； 存储器； 以及 一个或多个程序， 其中， 一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处 理器执行， 一个或多个程序包括用于执 行根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法的指令 。 10.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质， 所述一个或多个程序包括指令， 所述指令当由计算设备执行时， 使得所述计算设备执行根据权利要求1 ‑8中任一项所述的 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496812 A 3