(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210802204.1 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 深圳优制云工业互联网有限公司 地址 518057 广东省深圳市坪 山区坪山街 道金牛西路16号华瀚科技工业园1号 厂房104 (72)发明人 郑能欢　 (51)Int.Cl. G05B 19/418(2006.01) B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种移动搬运机 器人调度方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种移动搬运机器人调度方 法及系统， 所述方法包括： MES/WMS系统下达需求 任务给智慧动态调度系统； 调度计划模块根据需 求任务生 成调度计划； 任务管 理模块分别获取各 AGV小车参数信息， 结合调度计划生成具体的调 度任务； 路径规划模块生成路径规划， 并通过AGV 小车管控模 块将指令 下达到对应的AGV小车； AGV 小车执行调度任务， 并将执行结果反馈至MES/ WMS系统。 本发明实现与MES/WMS系统的互联互 通， 实现对多个AGV小车的动态调度协同， 实现最 优任务分配、 路径规划和交通管制， 多个AGV小车 多任务并行， 高效运作、 稳定运行， 提高了 搬运和 生产效率， 节约了成本， 帮助企业实现工厂降本 增效需求。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115373349 A 2022.11.22 CN 115373349 A 1.一种移动搬运机器人调度方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S10、 MES/WMS系统通过智慧动态调度系统的MES/WMS系统接口模块下达需求任务给智 慧动态调度系统， 所述需求任务包括物料拣选 工位号， 物料编码， 及需求标识； S20、 智慧动态调度系统的调度计划模块 根据需求任务 生成调度计划； S30、 智慧调度系 统的任务管理模块分别获取各AGV小车参数信息， 结合调度计划生成 具体的调度任务， 所述AGV小车参数信息包括AGV小车定位位置， 忙/闲工作状态， 及是否充 电状态； S40、 智慧调度系 统的路径规划模块生成路径规划， 并通过AGV小车管控模块将指令下 达到对应的AGV小车； S50、 AGV小车执行调度任务， 并将当前状态下的AGV小车参数信息实时反馈至任务管理 模块； S60、 调度任务完成， AGV小车反馈任务执 行结果， 结束流 程。 2.根据权利要求1所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， 步骤S20所述的 调度计划生成步骤 包括： S21、 在调度计划模块设置调度计划生成规则； S22、 根据调度计划生成规则生成原 始调度计划； S23、 系统用户通过用户管理模块查看、 编辑、 修改、 审核原始调度计划， 生成最终调度 计划。 3.根据权利要求1所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， 所述AGV小车定 位位置及 忙/闲工作状态信息从智慧调 度系统的AGV小 车管控模块 获取， 所述是否充电状态 信息从智慧调度系统的充电管理模块获取。 4.根据权利要求3所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， 所述任务管理模 块根据当前状态下的各AGV小车参数信息， 并结合作业计划时间， 优先级， 及作业类型生成 各AGV小车的调度任务。 5.根据权利要求1所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， 步骤S40所述的 路径规划模块整合仓库地图模块， 交通管制 模块， 及任务管理模块， 生成指导多个AGV小车 执行调度任务的路径规划。 6.根据权利要求1所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， AGV小车执行完 成调度任务后， 将任务执行结果通过MES/WMS系统接口模块反馈至MES/WMS系统， 以结束调 度流程。 7.根据权利要求6所述的一种移动搬运机器人调度方法， 其特征在于， AGV小车执行完 成调度任务后， 将任务执行结果反馈至智慧调度系统的数据分析模块， 以对正常完成或异 常完成的作业进行归档记录 。 8.一种移动搬运机器人调度系统， 其特 征在于， 包括： MES/WMS系统， 以将仓库中库位状态、 存取货任务信息、 充电桩占用状态信息实时发送 给智慧动态调度系统； 智慧动态调度系统， 以获取AGV小车参数信息， 结合调度计划生成具体的调度任务， 将 路径规划下达 至对应的AGV小车； AGV小车， 根据智慧动态调度系统下达的路径规划执 行调度任务， 并反馈执 行结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115373349 A 2所述智慧动态调度系统包括MES/WMS系统接口模块， AGV小车管控模块， 调度计划模块， 任务管理模块， 路径规划模块， 仓库地图模块， 交通管制模块， 充电管理模块， 数据分析模 块， 及用户管理模块。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115373349 A 3