(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211364798.9 (22)申请日 2022.11.02 (71)申请人 天津市鹰泰利安康医疗科技有限责 任公司 地址 300392 天津市滨 海新区华苑产业区 （环外） 海泰发展四道11号2-2-208、 401-403 (72)发明人 张建浩　 (74)专利代理 机构 北京君有知识产权代理事务 所(普通合伙) 11630 专利代理师 焦丽雅 (51)Int.Cl. A61B 34/10(2016.01) A61B 18/12(2006.01) A61B 18/14(2006.01)G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种消融确定方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种消融确定方法及系统， 包括 步骤手术前对手术目标位置进行建模， 获取目标 位置的三维模 型； 对所述目标位置的三维模型提 取第一病灶模 型以及血管模型； 在所述第一病灶 模型表面上随机选择第一坐标点， 并确定所述第 一坐标点与所述表面点的最大距离； 当所述最大 距离小于或等于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 确定第一球体为消融范围； 当所述最大距离 大于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 确定第二 球体为消融范围。 通过上述方案解决了消融部位 确定不准确的技 术问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115486935 A 2022.12.20 CN 115486935 A 1.一种消融确定方法， 其特 征在于所述方法包括如下步骤： 步骤S1， 手术前对手术目标位置进行建模， 获取目标位置的三维模型； 步骤S2， 对所述目标位置的三维模型提取第一病灶模型以及血管模型， 所述第一病灶 模型以及血 管模型以同一 坐标系表示； 步骤S3， 在所述第一病灶模型表面上随机选择第一坐标点， 从所述第一坐标点出发以 广度优先搜索附近的病灶模型的表面点， 并确定所述第一坐标点与所述表面点的最大距 离； 步骤S4， 当所述最大距离小于或等于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 在 所述最大距离 线段两端分别加上冗余距离得到第一直径， 以所述第一直径作第一球体， 将所述第一球体 与所述血管模型进 行碰撞检测， 如果会碰撞则所述第一病灶不可进 行消融手术， 停止流程； 否则以所述第一球体的球心为 目标消融点， 所述第一球体的半径为 目标消融距离， 停止流 程； 步骤S5， 当所述最大距离大于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 查找离所述第一坐标点 最近的距离为2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 的第二坐标点， 将所述第一坐标点与所述第二 坐标点连线， 并在连线两端分别加上冗余距离得到第二直径， 以所述第二直径作第二球体， 将所述第二球体与所述血管模型进行碰撞检测， 如果会碰撞则所述第一病灶不可进行消融 手术， 停止流程； 否则以所述第二球体的球心 为目标消融点， 所述第二球体的半径为目标消 融距离； 步骤S6， 将所述第一病灶模型减去所述第二球 体， 并返回步骤S3 。 2.如权利要求1所述的一种消融确定方法， 其特征在于： 所述三维模型通过CT或MRI技 术建立。 3.如权利要求1所述的一种消融确定方法， 其特征在于： 所述病灶模型仅保存病灶的表 面数据。 4.如权利要求1所述的一种消融确定方法， 其特征在于： 所述血管模型仅保留直径大于 第一阈值的血 管。 5.如权利要求1所述的一种消融确定方法， 其特征在于： 所述病灶模型和所述血管模型 以同一尺度表达在同一 坐标系上。 6.一种消融确定系统， 其特 征在于所述系统包括如下模块： 模型建立模块， 用于手术前对手术目标位置进行建模， 获取目标位置的三维模型； 模型提取模块， 用于对所述目标位置的三维模型提取第一病灶模型以及血管模型， 所 述第一病灶模型以及血 管模型以同一 坐标系表示； 第一计算模块， 用于在所述第一病灶模型表面上随机选择第一坐标点， 从所述第一坐 标点出发以广度优先搜索附近的病灶模型的表面点， 并确定所述第一坐标点与所述表面点 的最大距离； 第一确定模块， 用于当所述最大距离小于或等于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 在所 述最大距离线段两端分别加上冗余距离得到第一直径， 以所述第一直径作第一球体， 将所 述第一球体与所述血管模型进行碰撞检测， 如果会碰撞则所述第一病灶不可进行消融手 术， 停止流程； 否则以所述第一球体的球心为目标消融点， 所述第一球体的半径为目标消融 距离， 停止流 程；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115486935 A 2第二确定模块， 用于当所述最大距离大于2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 时， 查找离所述 第一坐标点最近的距离为2* （最大消融距离 ‑冗余距离） 的第二坐标点， 将所述第一坐标点 与所述第二坐标点连线， 并在连线两端分别加上冗余距离得到第二直径， 以所述第二直径 作第二球体， 将所述第二球体与所述血管模型进行碰撞检测， 如果会碰撞则所述第一病灶 不可进行消融手术， 停止流程； 否则以所述第二球体的球心 为目标消融点， 所述第二球体的 半径为目标消融距离； 第三确定模块， 用于将所述第一病灶模型减去所述第二球 体， 并返回第一计算模块。 7.如权利要求6所述的一种消融确定系统， 其特征在于： 所述三维模型通过CT或MRI技 术建立。 8.如权利要求6所述的一种消融确定系统， 其特征在于： 所述病灶模型仅保存病灶的表 面数据。 9.如权利要求6所述的一种消融确定系统， 其特征在于： 所述血管模型仅保留直径大于 第一阈值的血 管。 10.如权利要求6所述的一种消融确定系统， 其特征在于： 所述病灶模型和所述血管模 型以同一尺度表达在同一 坐标系上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115486935 A 3