(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211141103.0 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 陈猛 地址 518000 广东省深圳市福田区深南中 路新城大厦西座5 01 (72)发明人 陈猛　 (74)专利代理 机构 深圳知帮办专利代理有限公 司 44682 专利代理师 谢金文 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G01S 17/86(2020.01) G08B 13/183(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种大型自主移动作业机械设备的定位导 航方法 (57)摘要 本发明涉及智能制造装 备产业技术领域， 具 体为一种大型自主移动作业机械设备的定位导 航方法， 包括以下步骤： S1、 将若干协同定位机器 人放置在大型机械设备四周， 协同定位机器人顶 部的激光雷达发射激光； S2、 大型机械设备的第 二激光雷达发射激光并接收协同定位机器人上 定位反光区反射的高反射率的激光， 协同定位机 器人通过激光计算大型机械设备的位置； 本发明 由大型机械设备和在周围的协同定位机器人组 成， 该协同定位机器人通过移动底座进行移动， 上加装有激光雷达、 视觉摄像头等传感器， 并可 以和大型机械设备通过路标数据通讯模块和主 设备数据通 讯模块进行通信， 可以辅助大型机械 设备定位， 同时可以在四周监控 大型机械设备的 作业安全。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 115523916 A 2022.12.27 CN 115523916 A 1.一种大 型自主移动作业机 械设备的定位 导航方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 将若干协同定位机器人(2)放置在 大型机械设备(1)四周， 协同定位机器人(2)顶部 的第一激光雷达(4)发射激光； S2、 大型机械设备(1)的第二激光雷达(20)发射激光并接收协同定位机器人(2)上定位 反光区(5)反射的高反射率的激光， 协同定位机器人(2)通过激光计算大型机械设备(1)的 位置， 协同定位机器人(2)移动辅助大 型机械设备(1)移动； S3、 协同定位机器人(2)通过顶部的第一激光雷达(4)实时监控入侵者， 提示大型机械 设备(1)暂停作业以保证相关人员安全。 2.根据权利要求1所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述协同定位机器人(2)包括定位反光区(5)、 识别区(6)、 支撑杆和移动底盘(7)， 所述 支撑杆固定安装于所述移动底盘(7)顶端， 所述识别区(6)固定安装于所述支撑杆顶端， 所 述定位反光区(5)固定安装于所述识别区(6)顶端， 若干所述协同定位机器人(2)形成工作 区域(3)。 3.根据权利要求1所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述定位反光区(5)外壁安装有反光贴， 所述定位反光区(5)用于 反射大型机械 设备(1) 上的第二激光雷达(20)照射出的激光。 4.根据权利要求2所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述识别区(6)外壁安装有机械视觉摄像头， 用于监测协同定位机器人(2)四周的物体， 防止四周的物体对 大型机械 设备(1)的移动造成影响， 所述协同定位机器人(2)通过顶部的 第一激光雷达(4)用于检测工作人员是否进入工作区域(3)。 5.根据权利要求4所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述识别区(6)连接有环 境识别单元(8)， 所述环 境识别单元(8)包括图像输入模块(9)、 图像分析模块(10)、 定位模块(11)和数据传输单元(12)， 所述图像输入模块(9)连接于所述 机械视觉摄像头， 所述图像 分析模块(10)连接于所述图像输入模块(9)， 所述定位模块(11) 连接于所述图像分析模块(10)， 所述数据传输单 元(12)连接 于所述定位模块(1 1)。 6.根据权利要求5所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述图像输入模块(9)用于将 机械视觉摄像头拍摄的图像传输到图像 分析模块(10)， 所 述图像分析模块(10)用于 分析机械视觉摄像头拍摄的图像以分析协同定位机器人(2)周围 是否有物体， 所述定位模块(11)用于判断机械视觉摄像头拍摄的图像中的物体与 协同定位 机器人(2)的位置关系和距离 。 7.根据权利要求5所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述数据传输单元(12)包括主设备数据通讯模块(13)、 滤波模块(14)和路标数据通讯 模块(15)， 所述滤波模块(14)双向连接于所述主设备数据通讯模块(13)， 所述路标数据通 讯模块(15)双向连接 于所述滤波模块(14)。 8.根据权利要求7所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述主设备数据通讯模块(13)连接于所述大型机械设备(1)， 所述路标数据通讯模块 (15)连接于所述协同定位机器人(2)， 所述主设备数据通讯模块(13)和路标数据通讯模块 (15)用于大型机械设备(1)和协同定位机器人(2)之间数据的传输， 所述滤波模块(14)用于 过滤大型机械 设备(1)和协同定位机器人(2)之间数据传输时的电磁波， 保持大型机械 设备权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115523916 A 2(1)和协同定位机器人(2)之间数据传输的稳定 。 9.根据权利要求7所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述大型机械设备(1)连接有路标定位单元(16)， 所述路标定位单元(16)包括路标激光 接收模块(17)、 主设备激光发射模块(18)和主设备位置测算模块(19)， 所述主设备激光发 射模块(18)连接于所述大型机械设备(1)， 所述路标激光接收模块(17)连接于所述主设备 激光发射模块(18)， 所述主设备位置测算模块(19)连接 于所述路标激光接收模块(17)。 10.根据权利要求9所述的一种大型自主移动作业机械设备的定位导航方法， 其特征在 于： 所述主设备激光发射模块(18)用于控制第二激光雷达(20)发射激光并对激光进行处 理， 所述路标激光接收模块(17)用于配合主设备激光发射模块(18)计算协同定位机器人 (2)与大型机械设备(1)的距离及位置信息， 所述主设备位置测算模块(19)用于根据第二激 光雷达(20)发射激光计算大 型机械设备(1)的位置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115523916 A 3