(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210797142.X (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 安徽宇升智能装备有限公司 地址 239000 安徽省滁州市经开区花园东 路1029号 (72)发明人 江银兵　张勇　徐永飞　 (74)专利代理 机构 北京广溢知识产权代理有限 公司 16001 专利代理师 姜宇 (51)Int.Cl. B65G 1/137(2006.01) B65G 1/02(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种基于移动机器人的智能仓储系统及方 法 (57)摘要 本发明公开一种基于移动机器人的智能仓 储系统及方法， 该种基于移动机器人的智能仓储 系统包括第一搬运机器人、 入库门禁、 立体库、 无 人仓储管理服务单元、 第二搬运机器人和WMS系 统， 第一搬运机器人用于将货物搬运至立体库对 应的库位上， 并将货物存放的位置信息发送给无 人仓储管 理服务单元， 入库门禁在所述第一搬运 机器人经过该入库门禁时， 扫描第一搬运机器人 搬运的货物的信息， 并传输给无人仓储 管理服务 单元， 立体库用于存放第一搬运机器人放置的货 物， 无人仓储 管理服务单元用于接收第一搬运机 器人、 入库门禁传输的信息和第二搬运机器人传 输的信息， 并发送给WMS系统， 本发明有效缩短出 入库作业时间， 减小对作业人员的依赖， 切实提 高仓储管理水平。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115258506 A 2022.11.01 CN 115258506 A 1.一种基于移动机器人的智能仓储系统， 其特 征在于， 包括： 第一搬运机器人(100)， 用于将货物搬运至立体库(300)对应的库位上， 并将货物存放 的位置信息发送给 无人仓储管理服 务单元(400)； 入库门禁(200)， 在 所述第一搬运机器人(100)经过该入库门禁(200)时， 扫描第一搬运 机器人(10 0)搬运的货物的信息， 并传输给 无人仓储管理服 务单元(400)； 立体库(3 00)， 用于存放第一搬运机器人(10 0)放置的货物； 无人仓储管理服务单元(400)， 用于接收第一搬运机器人(100)、 入库门禁(200)传输的 信息和第二搬运机器人(5 00)传输的信息， 并发送给WMS系统(6 00)； 第二搬运机器人(500)， 用于将存放在立体库(300)对应的库位上货物搬离运输， 并将 搬离的货物的信息发送给 人仓储管理服 务单元(400)； WMS系统(600)， 用于接收无人仓储管理服务单元(400)发送的信息， 并向无人仓储管理 服务单元(400)下发出库任务。 2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统， 其特征在于， 所述第 一 搬运机器人(100)上设置有第一RFID读写器(110)， 所述第二搬运机器人(500)上设置有第 二RFID读写器(510)， 所述 立体库(3 00)每个库位上均设置有库位 ID信息板(310)。 3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统， 其特征在于， 所述入库 门禁(200)上设置有第三RFID读写器(210)， 用于读取货物上的信息 。 4.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统， 其特征在于， 还包括 PAD设备， 用于扫描出库的货物上的信息 。 5.一种如权利要求1 ‑4任一项所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的仓储方 法， 其特征在于， 具体步骤如下： S1、 在入库时， WMS系统(600)向无人仓储管理服务单元(400)下发入库任务， 无人仓储 管理服务单元(400)驱动第一搬运机器人(10 0)到达货物存放的指定位置， 将物搬起 运输； S2、 在第一搬运机器人(100)将货物搬运至立体库(300)对应的库位上的过程中经过入 库门禁(200)， 入库门禁(200)扫描第一搬运机器人(100)搬运的货物的信息， 并传输给无人 仓储管理服务单元(400)， 并且在第一搬运机器人(100)将货物搬运至立体库(300)对应的 库位上时， 扫描立体库(300)对应的库位上的库位ID信息板(310)， 并将信息传输给无人仓 储管理服 务单元(400)； S3、 无人仓储管理服务单元(400)获取的入库门禁(200)和第一搬运机器人(100)传输 的信息， 根据入库门禁(200)传输的信息确认搬运的货物是否正确， 并且根据第一搬运机器 人(100)传输的信息确认货物存放的位置， 然后将信息传输给WMS系统(600)， WMS系统(600) 更新货物的入库信息和货物存放的库位信息； S4、 在出库时， WMS系统(600)向无人仓储管理服务单元(400)下发出库任务， 无人仓储 管理服务单元(400)驱动第二搬运机器人(5 00)到达货物存放的指定位置； S5、 第二搬运机器人(500)扫描货物存放的立体库(300)对应的库位上的库位ID信息板 (310)， 并发送给无人仓储 管理服务单元(400)， 无人仓储 管理服务单元(400)确认搬运的货 物的信息， 然后驱动第二搬运机器人(5 00)将货物搬起 运输至制定的出库位置 。 6.根据权利要求5所述的一种基于移动机器人的智能仓储系统的仓储方法， 其特征在 于， 还包括步骤S6、 在第二搬运机器人(500)将货物搬起运输至制定的出库位置时， PAD设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115258506 A 2备， 用于扫描出库的货物上的信息， 后发送给无人仓储管理服务单元(400)， 无人仓储管理 服务单元(400)确认货物到达制定的出库位置， 然后将信息发送给WMS系统(600)， WMS系统 (600)更新货物的出库信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115258506 A 3