(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211125590.1 (22)申请日 2022.09.16 (71)申请人 日照职业 技术学院 地址 276800 山东省日照市烟台路北 首 (72)发明人 袁晓利　赵敬敏　 (74)专利代理 机构 日照朝一专利代理事务所 (普通合伙) 37350 专利代理师 郭昊天 (51)Int.Cl. G05B 23/02(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06F 16/9537(2019.01) (54)发明名称 一种基于物联网的无人机自动化控制方法 及系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于物联网的无人机自 动化控制方法及系统， 涉及数字处理技术领域， 方法包括： 获取飞行日志信息； 构建三维拟合模 型， 生成三维飞行建模结果， 结合飞行任务执行 进度， 获取第一飞行预估结果； 获取自动化控制 数据； 调取环境参数指标信息； 将目标无人机设 定参数与 目标无人机姿态数据输入飞行预估模 型， 以环境参数指标信息为修正数据， 获取第二 飞行预估结果， 结合第一飞行预估结果， 辅助修 正自动化控制数据。 解决无人机执行任务中的自 动化控制数据精度低， 导致无人机任务的执行效 率无法保证技术问题， 结合飞行任务执行进度， 达到提高无人机执行任务中的自动化控制数据 精度， 优化自动化控制数据， 保障无人机任务的 执行效率技术效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115469642 A 2022.12.13 CN 115469642 A 1.一种基于物联网的无人机自动化控制方法， 其特征在于， 所述方法应用于无人机自 动化控制系统， 所述系统与数据采集装置通信连接， 所述方法包括： 通过目标 无人机的飞行 数据记录 仪， 获取飞行日志信息； 构建三维拟合模型， 将所述飞行日志信 息输入所述三维拟合模型， 进行仿真建模， 拟合 生成三维 飞行建模结果； 通过所述三维飞行建模结果， 结合所述目标无人机的飞行任务执行进度进行预估， 获 取第一飞行 预估结果； 获取所述目标无人机的自动化控制数据， 其中， 所述自动化控制数据包括目标无人机 设定参数、 目标 无人机空间位置信息和目标 无人机姿态数据； 通过所述数据采集装置， 将所述目标无人机空间位置信 息录入， 进行数据 联网检索， 调 取环境参数指标信息； 将所述目标无人机设定参数与所述目标无人机姿态数据输入训练完成的飞行预估模 型， 将所述环境 参数指标信息作为 修正数据， 获取第二飞行 预估结果； 通过所述第 一飞行预估结果与所述第 二飞行预估结果， 对所述目标无人机的所述自动 化控制数据进行辅助修 正。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述构建三维拟合模型， 将所述飞行日志信 息输入所述 三维拟合模型， 进行仿真 建模， 拟合 生成三维 飞行建模结果， 所述方法包括： 通过所述飞行日志信息， 获取 所述目标 无人机的历史飞行任务与历史 空间位置信息； 通过所述历史 空间位置信息， 获取历史能源补给点 位置信息集； 通过信息交互分析， 对所述历史飞行任务与所述历史能源补给点位置信息集进行分 析， 还原历史飞行路线信息； 构建三维拟合模型， 将所述历史飞行路线信息导入所述三维拟合模型中， 进行仿真建 模， 拟合生成三维 飞行建模结果。 3.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述飞行 预估模型包括： 基于目标无人机类型参数， 进行信 息检索， 提取自动化控制数据集， 所述自动化控制数 据集的子集包括同类型无人机 设定信息、 同类型无人机空间位置信息和同类型无人机姿态 信息； 通过所述数据采集装置， 将所述同类型无人机空间位置信 息录入， 进行数据 联网检索， 调取同类型环境 参数指标信息； 将所述同类型无人机设定信息与所述同类型无人机姿态信息输bp算法模型的输入训 练端口， 以所述同类型环境参数指标信息作为修正数据， 进行模型训练， 在模型输出稳定 后， 构建所述飞行 预估模型。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述进行模型训练， 在模型输出稳定后， 构建 所述飞行 预估模型， 所述方法还 包括： 基于所述自动化控制数据集， 进行 数据标记， 获取训练子集、 验证子集和 测试子集； 将所述训练子集依次输入所述训练端口， 进行模型训练， 在模型训练结束后， 获取飞行 训练模型； 通过所述验证子集和所述测试子集， 对所述飞行训练模型进行验证与测试， 获取测试 误差值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115469642 A 2判断所述测试误差值与预设误差值， 若所述测试误差值小于所述预设误差值， 评估通 过， 确定所述飞行 预估模型。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 判断所述测试误差值与预设误差值， 所述方 法还包括： 若所述测试误差值不小于所述预设误差值， 通过所述测试误差值与所述预设误差值， 确定指标误差集， 所述指标误差集中元 素依照误差绝对值从小至大分布； 基于所述指标误差集进行指标参数拟合， 构建误差函数； 基于误差函数进行关联 特征提取， 获取指标关联误差数据； 通过所述指标关联误差数据与所述预设误差值进行误差评估， 获取模型指标关联误差 提醒。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过所述第 一飞行预估结果与所述第 二飞行 预估结果， 对所述目标 无人机的所述自动化控制数据进行辅助修 正， 所述方法还 包括： 通过所述第一飞行 预估结果与所述第二飞行 预估结果， 获取综合飞行评估结果； 对所述综合飞行评估结果与 所述目标无人机的所述自动化控制数据进行数据比对， 获 取比对结果； 通过通信连接， 将所述比对结果发送至无人机自动化控制系统的控制 终端， 辅助控制 管理人员对所述自动化控制数据进行修 正。 7.一种基于物联网的无人机自动化控制系统， 其特征在于， 所述系统与数据采集装置 通信连接， 所述系统包括： 日志信息获取单元， 所述日志信息获取单元用于通过目标无人机的飞行数据记录仪， 获取飞行日志信息； 仿真建模单元， 所述仿真建模单元用于构建三维拟合模型， 将所述飞行日志信息输入 所述三维拟合模型， 进行仿真 建模， 拟合 生成三维 飞行建模结果； 执行进度预估单元， 所述执行进度预估单元用于通过所述三维飞行建模结果， 结合所 述目标无人机的飞行任务执 行进度进行 预估， 获取第一飞行 预估结果； 控制数据获取单元， 所述控制数据获取单元用于获取所述目标无人机的自动化控制数 据， 其中， 所述自动化控制数据包括目标无人机设定参数、 目标无人机空间位置信息和目标 无人机姿态数据； 位置信息录入单元， 所述位置信息录入单元用于通过所述数据采集装置， 将所述目标 无人机空间位置信息 录入， 进行 数据联网检索， 调取环境 参数指标信息； 预估结果获取单元， 所述预估结果获取单元用于将所述目标无人机设定参数与所述目 标无人机姿态数据输入训练完成的飞行预估模型， 将所述环境参数指标信息作为修正数 据， 获取第二飞行 预估结果； 辅助修正单元， 所述辅助修正单元用于通过所述第 一飞行预估结果与 所述第二飞行预 估结果， 对所述目标 无人机的所述自动化控制数据进行辅助修 正。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115469642 A 3