(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211347870.7 (22)申请日 2022.10.31 (71)申请人 桂林量具刃具有限责任公司 地址 541002 广西壮 族自治区桂林市象山 区崇信路40号 (72)发明人 伍荣誉　冯云　唐雪辉　 (74)专利代理 机构 北京轻创知识产权代理有限 公司 11212 专利代理师 孟鹏超 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 7/30(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 3/60(2006.01) (54)发明名称 一种基于旋转平台去噪的三维重建方法、 系 统和电子设备 (57)摘要 本发明涉及三 维重建技术领域， 尤其涉及一 种基于旋转平台去噪的三维重建方法、 系统和电 子设备， 方法包括： 得到旋转平台的圆心坐标和 转轴方程； 得到无物体放置的旋转平台的平面方 程； 得到旋转平台的当前位置至预设初始位置所 对应的旋转矩阵； 得到在每个第二拍摄视角下的 模型点云数据； 删除旋转平台以下的噪点、 超出 预设高度的噪点以及旋转平台以外的噪点， 得到 每个第二拍摄视角下的目标模型点云数据； 基于 旋转矩阵， 将所有目标模型点云数据集中在任一 第二拍摄视角下， 并进行点云配准， 得到预设物 体的完整的模 型点云数据。 能够 有效去除大部分 噪声点云， 提高了点云数据的获取速率。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115546415 A 2022.12.30 CN 115546415 A 1.一种基于 旋转平台去噪的三维重建方法， 其特 征在于， 包括： 利用相机在不同的第 一拍摄视角下对旋转平台进行拍摄， 得到在每个第 一拍摄视角下 的图片， 对在每个第一拍摄视角下 的图片中的旋转平台进行圆形拟合， 得到在每个第一拍 摄视角下中的旋转平台的圆心坐标， 并进行直线拟合， 得到所述旋转平台的圆心坐标和转 轴方程； 从任一拍摄角度拍摄无物体放置的旋转平台的图像， 根据 无物体放置的旋转平台的图 像对所述无物体放置的旋转平台进行三维重建， 并通过平面拟合的方式， 得到无物体放置 的旋转平台的平面方程； 根据所述旋转平台的圆心坐标、 转轴方程以及所述旋转平台相对于预设初始位置的旋 转角度， 得到所述旋转平台的当前位置 至所述预设初始位置所对应的旋转矩阵； 在任一第二拍摄视角下拍摄有预设物体放置的旋转平台的图像， 根据有预设物体放置 的旋转平台的图像， 对该图形进 行三维重建， 得到该第二拍摄视角下的模型点云数据， 直至 得到在每 个第二拍摄视角下的模型点云数据； 根据所述平面方程， 从每个第二拍摄视角下的模型点云数据中， 删除旋转平台以下的 噪点、 超出预设高度的噪点以及所述旋转平台 以外的噪点， 得到每个第二拍摄视角下 的目 标模型点云数据； 基于所述旋转矩阵， 将所有目标模型点云数据集中在任一第二拍摄视角下， 并进行点 云配准， 得到所述预设物体的完整的模型点云数据。 2.根据权利要求1所述的一种基于旋转平台去噪的三维重建方法， 其特征在于， 进行点 云配准的过程包括： 利用ICP配准 算法进行点云配准。 3.根据权利要求1或2所述的一种基于旋转平台去噪的三维重建方法， 其特征在于， 所 述旋转平台为圆形旋转平台。 4.一种基于旋转平台去噪的三维重建系统， 其特征在于， 包括： 第一获取模块、 第二获 取模块、 第三获取模块、 第四获取模块、 去噪模块和第五 获取模块； 所述第一获取模块用于： 利用相机在不同的第一拍摄视角下对旋转平台进行拍摄， 得 到在每个第一拍摄视角下的图片， 对在每个第一拍摄视角下的图片中的旋转平台进行圆形 拟合， 得到在每个第一拍摄视角下中的旋转平台的圆心坐标， 并进 行直线拟合， 得到所述旋 转平台的圆心坐标和转轴方程； 所述第二获取模块用于： 从任一拍摄角度拍摄无物体放置的旋转平台的图像， 根据无 物体放置的旋转平台的图像对所述无物体放置的旋转平台进 行三维重建， 并通过平面拟合 的方式， 得到无物体放置的旋转平台的平面方程； 所述第三获取模块用于： 根据所述旋转平台的圆心坐标、 转轴方程以及所述旋转平台 相对于预设初始 位置的旋转角度， 得到所述旋转平台的当前位置至所述预设初始位置所对 应的旋转矩阵； 所述第四获取模块用于： 在任一第 二拍摄视角下拍摄有预设物体放置的旋转平台的图 像， 根据有 预设物体放置的旋转平台的图像， 对该图形进行三维重 建， 得到该第二拍摄视角 下的模型点云数据， 直至得到在每 个第二拍摄视角下的模型点云数据； 所述去噪模块用于： 根据 所述平面方程， 从每个第 二拍摄视角下的模型点云数据中， 删权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546415 A 2除旋转平台 以下的噪点、 超出预设高度的噪点以及所述旋转平台 以外的噪点， 得到每个第 二拍摄视角下的目标模型点云数据； 所述第五获取模块用于： 基于所述旋转矩阵， 将所有目标模型点云数据集中在任一第 二拍摄视角下， 并进行点云配准， 得到所述预设物体的完整的模型点云数据。 5.根据权利要求4所述的一种基于旋转平台去噪的三维重建系统， 其特征在于， 所述第 五获取模块具体利用ICP配准 算法进行点云配准。 6.根据权利要求1或2所述的一种基于旋转平台去噪的三维重建系统， 其特征在于， 所 述旋转平台为圆形旋转平台。 7.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有指令， 当计算机读取所述指令 时， 使所述计算机执行如权利要求 1至3中任一项 所述的一种基于旋转平台去噪 的三维重建 方法。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和权利要求7所述的存储介质， 所述处理器 执行所述存储介质中的指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546415 A 3