(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210610982.0 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　吴雨璁　白学林　 柯真东　王松　何治成　黄贤贤　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 荣颖佳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 舵机过温保护方法、 装置、 智能机器人及存 储介质 (57)摘要 本申请的实施例提供了一种舵机过温保护 方法、 装置、 智能机器人及存储介质， 涉及机器人 控制技术领域。 通过获取目标舵机转动时的舵机 电阻测量值； 获取目标舵机转动时的舵机电阻估 计值； 根据舵机电阻测量值以及舵机电阻估计 值， 确定目标舵机的实际舵机电阻值； 根据实际 舵机电阻值以及预先标定的电阻温度曲线， 确定 目标舵机的实际舵机温度值； 若实际舵机温度值 大于或等于预设温度阈值， 则对目标舵机进行过 温保护处理。 能够在无温度传感器的情况下， 直 接根据实际舵机电阻值， 确定目标舵机内部的实 际舵机温度值， 避免了温度传感器测温不准、 安 装复杂的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114952846 A 2022.08.30 CN 114952846 A 1.一种舵机过温保护方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标 舵机转动时的舵机电阻测量 值； 获取所述目标 舵机转动时的舵机电阻估计值； 根据所述舵机电阻测量值以及所述舵机电阻估计值， 确定所述目标舵机的实际舵机电 阻值； 根据所述实际舵机电阻值以及预先标定的电阻温度曲线， 确定所述目标舵机的实际舵 机温度值； 若所述实际舵机温度值大于或等于预设温度阈值， 则对所述目标舵机进行过温保护处 理。 2.根据权利要求1所述的舵机过温保护方法， 其特征在于， 所述获取所述目标舵机转动 时的舵机电阻测量 值， 包括： 获取所述目标 舵机转动时的舵机电压值、 舵机电流 值； 根据所述舵机电压值， 确定所述目标 舵机转动时的舵机转速值； 根据所述舵机电压值、 所述舵机转速值、 所述舵机电流值以及电压平衡方程， 确定所述 舵机电阻测量 值。 3.根据权利要求2所述的舵机过温保护方法， 其特征在于， 所述获取所述目标舵机转动 时的舵机电阻估计值， 包括： 根据所述目标 舵机转动时的舵机电流 值以及舵机电压值， 确定舵机电流发热功率 值； 根据预先标定的舵机线圈热阻值以及实际功率 值， 确定舵机热桥 耗散功率 值； 根据所述舵机电流发热功率值以及所述舵机热桥耗散功率值， 确定所述舵机电阻估计 值。 4.根据权利要求3所述的舵机过温保护方法， 其特征在于， 所述根据所述舵机电流发热 功率值以及所述舵机热桥 耗散功率 值， 确定所述舵机电阻估计值， 包括： 以所述舵机电流发热功率值以及所述舵机热桥耗散功率值作为参数进行积分运算， 得 到所述舵机电阻估计值。 5.根据权利要求1所述的舵机过温保护方法， 其特征在于， 所述根据所述舵机电阻测量 值以及所述舵机电阻估计值， 确定所述目标 舵机的实际舵机电阻值， 包括： 对所述舵机电阻测量值以及所述舵机电阻估计值进行卡尔曼滤波处理， 确定所述目标 舵机的实际舵机电阻值。 6.根据权利要求1所述的舵机过温保护方法， 其特征在于， 所述获取所述目标舵机转动 时的舵机电阻测量 值之前， 所述方法还 包括： 根据所述目标舵机在预设温度 下的冷态电压以及冷态电流， 确定所述目标舵机在预设 温度下的冷态电阻。 7.根据权利要求6所述的舵机过温保护方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标 舵机启动 后， 获取所述目标 舵机的启动舵机电阻值； 若所述启动舵机电阻值与 所述冷态电阻的差值大于或等于预设电阻阈值， 则对所述目 标舵机进行 过温保护处 理。 8.一种舵机过温保护装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标 舵机转动时的舵机电阻测量 值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952846 A 2所述获取模块还用于， 获取 所述目标 舵机转动时的舵机电阻估计值； 确定模块， 用于根据所述舵机电阻测量值以及所述舵机电阻估计值， 确定所述目标舵 机的实际舵机电阻值； 所述确定模块还用于， 根据所述实 际舵机电阻值以及预先标定的 电阻温度曲线， 确定 所述目标 舵机的实际舵机温度值； 保护模块， 用于若所述实 际舵机温度值大于或等于预设温度阈值， 则对所述目标舵机 进行过温保护处 理。 9.一种智能机器人， 其特征在于， 所述智能机器人包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述 存储介质存储有所述处理器可执行 的机器可读指令， 当所述智能机器人运行时， 所述处理 器与所述存储介质之间通过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指令， 以执行如权利 要求1‑7任一项所述的舵机过温保护方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 该计算机程序被处理器执行时， 实现如权利要求 1‑7任一项所述的舵机过温保护方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952846 A 3