(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210659313.2 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 深圳众清人居科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市粤海街道高新 区社区粤兴三道2号深圳虚拟大学园 院校产业 化综合大楼B6 01 (72)发明人 赵飞　赵冶　 (74)专利代理 机构 北京荟英捷创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11726 专利代理师 张阳 (51)Int.Cl. G05D 1/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 自动靠岸方法、 泳池机器人、 电子设备及计 算机存储介质 (57)摘要 本发明提供一种泳池机器人自动靠岸方法， 其包括： S110， 泳池机器人以任意方向放入泳池 内； S120， 泳池机器人一边行进， 一边计算行进方 向与泳池壁之间的夹角； S130， 接收到靠岸指令 后， 泳池机器人向一方转向， 当找到最近池壁时， 向最近的泳池壁行进。 本发明还 涉及应用该方法 的泳池机器人、 执行该方法的电子设备及计算机 存储介质。 权利要求书1页 说明书7页 附图8页 CN 115248602 A 2022.10.28 CN 115248602 A 1.一种泳池机器人自动靠岸方法， 其包括： S110， 泳池机器人以任意方向放入泳池内； S120， 泳池机器人一 边行进， 一 边计算行进方向与泳池壁之间的夹角； S130， 接收到靠岸指令后， 泳池机器人向一方转向， 当找到最近池壁时， 向最近的泳池 壁行进。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中还 包括： S140， 泳池机器人在到 达池壁后， 继续爬墙， 在水线处保持动态 平衡。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中所述泳池机器人的机身上设置有超声 波传感器。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中所述超声 波传感器分别设置在机身的前后和两侧。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中在泳池机器人向一方转向的过程中， 测量机身前方 或后方到池壁的距离， 当确定与池壁的最短距离后， 沿与池壁垂直的方向前进。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其中S120的计算方式如下： 位于机身四面的超声波传感器落入水面之后将 发出多束超声波， 所述超声波垂直于机 身， 其中X1为前面 或后面发出的超声波束， X2为左右两侧中一侧发出的超声波束， X1与池壁 的夹角为a， X2与池壁的夹角为b。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其中S13 0的计算方式如下： 当X1非所有超声波束当中最短的情况下， 泳池机器人向一方转向， 直到X1为所有超声 波束当中最短值。 8.根据权利要求 4或7所述的方法， 其中S13 0的计算方式如下： 当X1是所有超声波束当中最短的情况下， 泳池机器人向一方转向， 若X1变大， 则泳池机 器人的向反方向转向， 直到X1小于等于之前的值， 并向X1减小的方向行进。 9.根据权利 要求4或7所述的方法， 其中X1为前面发出的超声波束， X1 ’为后面发出的超 声波束， 则S13 0的计算方式如下： 当X1’非所有超声波束当中最短的情况下， 泳池机器人向一方转向， 直到X1 ’为所有超 声波束当中最短值； 当X1’是所有超声波束当中最短的情况下， 泳池机器人向一方旋转向， 若X1 ’变大， 则泳 池机器人的向反方向转向， 直到X1 ’小于等于之前的值， 并向X1 ’减小的方向行进。 10.一种泳池机器人， 其利用权利要求1～9中任一项所述的方法靠岸， 所述泳池机器人 机身安装有陀螺仪、 驱动电机、 超声波传感器、 和控制器； 所述陀螺仪、 驱动电机、 超声波传 感器、 和控制器均电性连接 。 11.一种电子设备， 其包括处理器； 以及储存程序的存储器； 其中， 所述程序包括指令， 所述指令在由所述处理器执行时所使所述处理器执行根据权利要求1～9任一项所述的方 法。 12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使计算机执 行根据权利要求1～ 9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115248602 A 2自动靠岸方 法、 泳池机 器人、 电子设备及计算机存 储介质 技术领域 [0001]本发明涉及泳池清洁技术领域， 尤其涉及一种泳池机器人自动靠岸方法、 应用该 方法的泳池机器人、 执 行该方法的电子设备及计算机存 储介质。 背景技术 [0002]传统的泳池机器人在水下工作时候， 由于自身的机器重量， 加上内部注满的水的 重量， 导致机器人的重量极大。 用户在将机器人取出泳池的时候需要承担 极大的重量负 担， 带来很不好的用户体验。 同时， 在一些有缆的产品中， 用户倾向于通过拉拽缆绳的方式将机 器人拉出水， 这个动作如果反复进行， 会折损泳池机器人 的寿命。 此外， 还有产品使用一个 头部带有钩子的长杆， 将机器人勾住， 拉出水。 这个 设计对于长杆、 挂钩的强度要求高， 同时 用户需要精准的勾住机器人， 体验不佳。 本发明的目的是使泳池机器人能够自动化靠岸， 并 出水， 通过引入几乎不需要任何人工 干预的方案， 改进泳池机器人 行业长久以来的问题。 发明内容 [0003]为实现上述目的， 本 发明的第一个方面， 提供一种泳池机器人自动靠岸方法， 其包 括： [0004]S110， 泳池机器人以任意方向放入泳池内； [0005]S120， 泳池机器人一 边行进， 一 边计算行进方向与泳池壁之间的夹角； [0006]S130， 接收到靠岸指令后， 泳池机器人向一方转向， 当找到最近池壁时， 向最近泳 池壁行进。 [0007]在本发明的一些实施方式 中， 所述自动靠岸方法还 包括： [0008]S140， 泳池机器人在到 达池壁后， 继续爬墙， 在水线处保持动态 平衡。 [0009]在本发明的一些实施方式 中， 所述泳池机器人的机身上设置有超声 波传感器。 [0010]优选地， 所述超声 波传感器分别设置在机身的前后和两侧。 [0011]优选地， 在泳池机器人向一方旋转的过程中， 测量机身前方或后方到池壁的距离， 当确定与池壁的最短距离后， 沿与池壁垂直的方向前进。 [0012]优选地， S120的计算方式如下： [0013]位于机身四面的超声波传感器落入水面之后将发出多束超声波， 所述超声波垂直 于机身， 其中X1为前面 或后面发出的超声波束， X2 为左右两侧中一侧发出的超声波束， X1与 池壁的夹角为a， X2与池壁的夹角为b。 [0014]优选地， S13 0的计算方式如下： [0015]当X1非所有超声波束当中最短的情况下， 泳池机器人向一方转向， 直到X1为所有 超声波束当中最短值。 [0016]优选地， S13 0的计算方式如下： [0017]当X1是所有超声波束当 中最短的情况下， 泳池机器人向一方转向， 若X1变大， 则泳 池机器人的向反方向转向， 直到X1小于等于之前的值， 并向X1减小的方向行进。说　明　书 1/7 页 3 CN 115248602 A 3