(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210570198.1 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 华侨大学 地址 362000 福建省泉州市城华北路269号 (72)发明人 谭智波　付胜杰　郑亚青　高丽华　 缪骋　林添良　李芊芊　 (74)专利代理 机构 厦门智慧呈 睿知识产权代理 事务所(普通 合伙) 35222 专利代理师 杨贵能 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 能量回收的绳索机器人及其控制方法、 装 置、 存储介质 (57)摘要 本发明实施例提供能量回收的绳索机器人 及其控制方法、 装置、 存储介质， 涉及并联机器人 技术领域。 其中， 这种绳索机器人包含控制组件、 搬运组件和至少两个动力组件。 动力组件包括T 型槽平台和卷扬机、 接合于T型槽平台的支撑柱、 接合于支撑柱的导向滑轮、 两端分别接合于卷扬 机和搬运组件的吊索、 接合于卷扬机的电机和离 合器、 电连接于电机的驱动器、 接合于离合器的 泵马达、 分别接合于泵马达进出口的油箱和电控 阀、 接合于电控阀的液压蓄能器， 接合于泵马达 和液压蓄能器 之间的压力传感器。 控制组件电连 接于驱动器、 压力传感器和电磁阀。 绳索机器人 对重物下降过程中的势能进行回收， 降低了电机 电能消耗， 提高了能量利用率和整个装置的工作 效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114750143 A 2022.07.15 CN 114750143 A 1.一种能量 回收的绳索机器人， 其特征在于， 包含控制组件、 搬运组件和至少两个动力 组件； 所述搬运组件用以和负载接合从而带动负载移动； 所述动力组件包括T型槽平台(2)和卷扬机(5)、 接合于所述T型槽平台(2)的支撑柱 (1)、 接合于所述支撑柱(1)的导向滑轮(4)、 通过所述导 向滑轮(4)且两端分别接合于所述 卷扬机(5)和所述搬运组件的吊索(8)、 接合于所述卷扬机(5)的电机(10)、 电连接于所述电 机(10)的驱动器(11)、 接合于所述卷扬机(5)的离合器(14)、 接合于所述离合器(14)的泵马 达(15)、 分别接合于所述泵马达(15)进出口的油箱(16)和电控阀(20)、 接合于所述电控阀 (20)的液压蓄能器(19)， 接合于所述泵马达(15)和所述液压蓄能器(19)之间的压力传感 器； 所述控制组件包括上位机(12)， 以及电连接于所述上位机(12)的运动控制器(13)； 所 述运动控制器(13)电连接 于所述驱动器(1 1)、 所述压力传感器和所述电磁阀。 2.根据权利要求1所述的绳索机器人， 其特征在于， 所述绳索机器人包括三个所述动力 组件； 所述搬运组件包括搬运平台(6)， 以及配置于所述搬运平台(6)的吊装部(7)； 所述吊装 部(7)用以接合所述吊索(8)； 所述吊索(8)为钢丝绳。 3.根据权利要求1所述的绳索机器人， 其特征在于， 所述绳索机器人还包括加固组件， 所述加固组件 包括配置 于所述支撑柱(1)之间的横梁(3)。 4.根据权利要求1所述的绳索机器人， 其特征在于， 所述动力组件还包括接合于所述电 磁阀和所述油箱(16)之间的溢流阀(21)。 5.根据权利要求1所述的绳索机器人， 其特征在于， 所述动力组件包含第 一压力传感器 (17)和第二压力传感器(18)； 所述第一压力传感器(17)接合于所述泵马达(15)和所述电磁 阀之间； 所述第二压力传感器(18)接合于所述电磁阀和所述液压蓄能器(19)之间。 6.根据权利要求1至5任意一项所述的绳索机器人， 其特征在于， 所述绳索机器人还包 括电控柜(9)； 所述电控柜(9)电连接于所述电机(10)、 所述驱动器(11)和所述运动控制器 (13)； 所述电磁阀为两位两通的比例电磁阀。 7.一种能量回收的绳索机器人的控制方法， 其特 征在于， 包 含： 获取绳索机器人的轨 迹规划； 根据所述轨 迹规划控制电机运行， 并判断负载的工况； 当判断到负载的工况为下降时， 打开电磁阀且连接离合器， 以使卷扬机构通过泵马达 将油箱中的液压油压缩进 液压蓄能器中进 行能量回收， 同时判断液压 蓄能器的压力是否超 过预定值； 当判断到所述液压蓄能器的压力超过 预设值时， 关闭电磁阀并断开离合器； 当判断到负载的工况为上升时， 判断液压蓄能器的压力是否大于预设值； 当判断到液 压蓄能器的压力大于预设值时， 打开电磁阀且连接离合器， 以使液压蓄能器驱动泵马达运 行， 从而辅助驱动卷扬机 。 8.根据权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 根据所述轨迹规划控制电机运行， 并 判断负载的工况， 包括： 根据所述轨 迹规划控制电机运行， 并判断电机的转向； 当判断到电机的转向为 正时， 负载的工况为上升；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114750143 A 2当判断到电机的转向为负时， 负载的工况为下降。 9.一种能量回收的绳索机器人的控制装置， 其特 征在于， 包 含： 轨迹获取模块， 用于获取绳索机器人的轨 迹规划； 工况判断模块， 用于根据所述轨 迹规划控制电机运行， 并判断负载的工况； 第一执行模块， 用于当判断到负载的工况为下降时， 打开电磁阀且连接离合器， 以使卷 扬机构通过泵马达将油箱中的液压油压缩进 液压蓄能器中进 行能量回收， 同时判断液压蓄 能器的压力是否超过预定值； 当判断到所述液压蓄能器的压力超过预设值时， 关闭电磁阀 并断开离合器； 第二执行模块， 用于当判断到负载的工况为上升时， 判断液压蓄能器的压力是否大于 预设值； 当判断到液压 蓄能器的压力大于预设值时， 打开电磁阀且连接离合器， 以使 液压蓄 能器驱动泵马达运行， 从而辅助驱动卷扬机 。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括存储的计算 机程序， 其中， 在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权 利要求7或8所说的绳索机器人的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114750143 A 3