(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210558121.2 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 陈嘉浩　乔红　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 吴刚 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 肌肉骨骼机 器人控制方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种肌肉骨骼机器人控制方法 及装置， 该方法包括： 获取目标运动参数； 将目标 运动参数输入至肌肉控制模型中， 得到肌肉控制 模型输出的肌肉控制信号； 其中， 肌肉控制模型 为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练 得到的， 运动反馈结果为基于输入至肌肉控制模 型的当前运动参数样本确定的， 神经流形投影算 子为基于输入至肌肉控制模型的当前运动参数 样本的前一运动参数样本确定的。 本发明的肌肉 骨骼机器人控制方法及装置， 通过将神经流形投 影算子与运动反馈结果结合起来训练肌肉控制 模型， 得到了精度高一级抗遗忘能力强的肌肉控 制模型， 产生的肌肉控制信号准确率高， 探索能 力和抗遗忘能力强， 能够满足多任务场景下的控 制需求。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114952791 A 2022.08.30 CN 114952791 A 1.一种肌肉骨骼机器人控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标运动参数； 将所述目标运动 参数输入至肌肉控制模型中， 得到所述肌肉控制模型输出的肌肉控制 信号； 其中， 所述肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的， 所述 运动反馈结果为基于输入至所述肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的， 所述神经流形 投影算子为基于输入至所述肌肉控制模型的所述当前运动参数样本的前一运动参数样本 确定的。 2.根据权利要求1所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述肌肉控制模型的 训练过程包括： 将所述前一 运动参数样本 输入至所述肌肉控制模型， 得到所述神经流形投影算子； 将所述当前运动参数样本 输入至所述肌肉控制模型， 确定所述 运动反馈结果； 基于所述神经流形投影算子和所述运动反馈结果， 更新所述肌肉控制模型的权重参 数。 3.根据权利要求2所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述将所述当前运动 参数样本 输入至所述肌肉控制模型， 确定所述 运动反馈结果， 包括： 将所述当前运动 参数样本输入至所述肌肉控制模型， 得到所述肌肉控制模型输出的参 考控制信号； 获取所述肌肉骨骼机器人基于所述 参考控制信号 生成的所述 运动状态信息； 基于所述 运动状态信息和所述当前运动参数样本， 确定所述 运动反馈结果。 4.根据权利要求2所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述将所述当前运动 参数样本 输入至所述肌肉控制模型， 确定所述 运动反馈结果， 包括： 将所述当前运动参数样本输入至所述肌肉控制模型， 更新所述神经流形投影算子， 得 到神经流形 更新算子； 基于所述神经流形 更新算子， 确定所述 运动反馈结果。 5.根据权利要求4所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述将所述当前运动 参数样本输入至所述肌肉控制模 型， 更新所述神经流形投影算子， 得到神经流形更新算子， 包括： 将所述当前运动参数样本输入至所述肌肉控制模型， 并基于随机生成的探索噪声向 量， 更新所述神经流形投影算子， 得到神经流形 更新算子。 6.根据权利要求4所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述将所述当前运动 参数样本输入至所述肌肉控制模 型， 更新所述神经流形投影算子， 得到神经流形更新算子， 包括： 将所述当前运动参数样本 输入至所述肌肉控制模型， 得到当前任务神经 元活动参数； 将所述当前任务神经元活动参数与 所述神经流形投影算子取并集， 确定所述神经流形 更新算子。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的肌肉骨骼机器人控制方法， 其特征在于， 所述神 经流形投影算子为所述肌肉控制模型基于所述前一运动参数样本， 调整隐层神经元激活、 神经元个数以及神经 元活动的样本数量确定的。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952791 A 28.一种肌肉骨骼机器人控制装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标运动参数； 输出模块， 用于将所述目标运动参数输入至肌肉控制模型中， 得到所述肌肉控制模型 输出的肌肉控制信号； 其中， 所述肌肉控制模型为基于运动反馈结果和神经流形投影算子训练得到的， 所述 运动反馈结果为基于输入至所述肌肉控制模型的当前运动参数样本确定的， 所述神经流形 投影算子为基于输入至所述肌肉控制模型的所述当前运动参数样本的前一运动参数样本 确定的。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述肌肉骨骼机器人控制方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述肌肉骨骼机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952791 A 3