(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210613072.8 (22)申请日 2022.06.01 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114683292 A (43)申请公布日 2022.07.01 (73)专利权人 深圳市心流科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区朗山路13号南门西侧清 华信息港科研楼1 1层1107室 (72)发明人 韩璧丞　 (74)专利代理 机构 深圳市君胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44268 专利代理师 孙果 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)B25J 13/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) G06F 3/01(2006.01) 审查员 李祥亮 (54)发明名称 肌电设备的采样频率控制方法、 智能仿生手 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种肌电设备的采样频率控 制方法、 智能仿生手及存储介质， 所述方法包括： 获取手势肌电信号数据和惯性测量单元数据， 根 据所述手势肌电信号数据和所述惯性测量单元 数据确定动作模式， 所述惯性测量单元数据用于 反映用户在三维空间中的运动姿态； 根据所述动 作模式， 确定采样频率， 所述采样频率用于确定 采集所述手势肌电信号数据和所述惯性测量单 元数据的频率； 根据所述惯性测量单元数据， 调 整所述采样频率。 本发明可以根据不同的动作模 式确定不同的采样频率， 并可以根据惯性测量单 元数据调整采样频率， 从而节约功耗， 延长肌电 设备的电池续 航时间。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114683292 B 2022.08.30 CN 114683292 B 1.一种肌电设备的采样频率控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取手势肌电信号数据和惯性测量单元数据， 根据 所述手势肌电信号数据和所述惯性 测量单元数据确定动作模式， 所述惯性测量单元数据用于反映用户在三 维空间中的运动姿 态； 根据所述动作模式， 确定采样频率， 所述采样频率为采集所述手势肌电信号数据和所 述惯性测量单 元数据的频率； 根据所述惯性测量单 元数据， 调整所述采样频率； 所述获取手势肌电信号数据和惯性测量单元数据， 根据 所述手势肌电信号数据和惯性 测量单元数据确定动作模式， 包括： 获取所述肌电信号数据， 并对所述肌电信号数据进行分析， 得到所述肌电信号数据所 对应的动作电位信息； 根据所述动作电位信息， 确定所述动作电位信息所对应的手势动作； 获取所述惯性测量单元数据， 并对所述惯性测量单元数据进行分析， 得到所述惯性测 量单元数据所对应的运动姿态； 根据所述手势动作和所述 运动姿态确定所述动作模式； 所述根据所述手势动作和所述 运动姿态确定所述动作模式包括： 若所述运动姿态为坐姿， 且所述手势动作为坐姿的自然放置状态， 则确定所述动作模 式为自然状态模式； 若所述运动姿态为站姿， 且所述手势动作为站姿的自然放置状态， 则确定所述动作模 式为所述自然状态模式； 若所述运动姿态为走姿， 且所述手势动作为走姿的自然放置状态， 则确定所述动作模 式为所述自然状态模式； 所述方法还 包括： 若所述动作模式为自然状态模式， 则将所述自然状态模式的持续 时间与预设持续 时间 阈值比较； 若所述持续 时间大于所述预设持续 时间阈值， 降低所述采样频率为所述自然状态模式 对应的极限采样频率， 所述极限采样频率为预设的所述自然状态模式对应的最低采样频率 值。 2.根据权利要求1所述的肌电设备的采样频率控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述动 作模式， 确定采样频率， 包括： 将所述动作模式与 预设的采样频率模板进行匹配， 所述采样频率模板中设置有所述采 样频率与所述动作模式之间的对应关系； 根据所述采样频率模板， 确定出 所述动作模式对应的所述采样频率。 3.根据权利要求1所述的肌电设备的采样频率控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述惯 性测量单 元数据， 调整所述采样频率， 包括： 根据所述惯性测量单 元数据， 得到所述惯性测量单 元数据的波动数值； 根据所述惯性测量单 元数据的波动数值， 调整所述采样频率。 4.根据权利要求3所述的肌电设备的采样频率控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述惯 性测量单 元数据的波动数值， 调整所述采样频率， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114683292 B 2若所述惯性测量单 元数据的波动数值大于第一波动阈值， 则增大 所述采样频率； 若所述惯性测量单 元数据的波动数值小于第二波动阈值， 则减小所述采样频率。 5.一种肌电设备的采样频率控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 动作模式获取模块， 用于获取手势肌电信号数据和惯性测量单元数据， 根据所述手势 肌电信号数据和惯性测量单 元数据确定动作模式； 采样频率获取模块， 用于根据 所述动作模式， 确定采样频率， 所述采样频率用于确定采 集所述手势肌电信号数据和惯性测量单 元数据的频率； 采样频率调整模块， 用于根据所述惯性测量单 元数据， 调整所述采样频率； 所述动作模式获取模块， 包括： 动作电位信息获取单元， 用于获取所述肌电信号数据， 并对所述肌电信号数据进行分 析， 得到所述肌电信号数据所对应的动作电位信息； 手势动作确定单元， 用于根据所述动作电位信息， 确定所述动作电位信息所对应的手 势动作； 运动姿态获取单元， 用于获取所述惯性测量单元数据， 并对所述惯性测量单元数据进 行分析， 得到所述惯性测量单 元数据所对应的运动姿态； 动作模式确定单 元， 用于根据所述手势动作和所述 运动姿态确定所述动作模式； 所述动作模式确定单 元， 包括： 坐姿自然状态模式确定子单元， 用于若所述运动姿态为坐姿， 且所述手势动作为坐姿 的自然放置状态， 则确定所述动作模式为所述自然状态模式； 站姿自然状态模式确定子单元， 用于若所述运动姿态为站姿， 且所述手势动作为站姿 的自然放置状态， 则确定所述动作模式为所述自然状态模式； 走姿自然状态模式确定子单元， 用于若所述运动姿态为走姿， 且所述手势动作为走姿 的自然放置状态， 则确定所述动作模式为所述自然状态模式； 所述装置还 包括： 持续时间比较模块， 用于若所述动作模式为自然状态模式， 则将所述自然状态模式的 持续时间与预设持续时间阈值比较； 极限采样频率设置模块， 用于若所述持续时间大于所述预设持续时间阈值， 降低所述 采样频率为所述自然状态模式对应的极限采样频率， 所述极限采样频率为预设的所述自然 状态模式对应的最低采样频率 值。 6.一种智能仿生手， 其特征在于， 所述智能仿生手包括存储器、 处理器及存储在所述存 储器中并可在所述处理器上运行的肌电设备的采样频率控制方法的程序， 所述处理器执行 所述肌电设备的采样频率控制方法的程序时， 实现如权利要求1 ‑4任一项所述的肌电设备 的采样频率控制方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有肌电设 备的采样频率控制方法的程序， 所述肌电设备的采样频率控制方法的程序被处理器执行 时， 实现如权利要求1 ‑4任一项所述的肌电设备的采样频率控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114683292 B 3