(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210439459.6 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十一街18号院2号楼19层 A1905室 (72)发明人 张囝　梅涛　刘旭　宋国库　 程云建　陈英　 (74)专利代理 机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 1 1038 专利代理师 颜镝 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/06(2006.01) (54)发明名称 端拾器控制方法、 端拾器装置、 搬运机器人 及存储介质 (57)摘要 本公开涉及一种端拾器控制方法、 端拾器装 置、 搬运机器人及存储介质。 所述端拾器具有端 拾器本体(1)和设置在所述端拾器本体(1)上的 多个拾取机构(2)， 所述多个拾取机构(2)中的每 个拾取机构(2)是可独立控制的； 所述端拾器控 制方法包括： 接收待拾取区域的图像， 根据所述 图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围； 根据所述占用范围， 选择所述多个拾取机构(2) 中对应于 所述占用范围 的拾取机构(2)对货物进 行拾取。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114589703 A 2022.06.07 CN 114589703 A 1.一种端拾器控制方法， 其特征在于， 所述端拾器具有端拾器本体(1)和设置在所述端 拾器本体(1)上的多个拾取机构(2)， 所述多个拾取机构(2)中的每个拾取机构(2)是可独立 控制的； 其中， 所述端拾器控制方法包括： 接收待拾取区域的图像， 根据所述图像 检测所述待拾取区域内的货物的占用范围； 根据所述占用范围， 选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2) 对货物进行拾取。 2.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述多个拾取机构(2)分布在 所述端拾器本体(1)邻近所述待拾取区域一侧的第一表面(3)上， 所述根据所述占用范围， 选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作 具体包括： 从所述多个拾取机构(2)中选择位于所述占用范围在所述第一表面(3)的正投影内的 拾取机构(2)； 启动被选中的拾取机构(2)进行货物拾取。 3.根据权利要求2所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像检测所述待 拾取区域内的货物的占用范围的操作包括： 从所述图像中获得所述货物的位置信 息和边缘信 息， 并根据所述货物的位置信 息和边 缘信息确定所述占用范围。 4.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 在拾取所述货物的操作之前， 还包括： 根据所述图像 中对应于所述货物的部分或所述占用区域查询货物特征数据库， 以确定 所述货物的类别。 5.根据权利要求4所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述选择所述多个拾取机构 (2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作包括： 根据所述端拾器的货物分拣任务和已确定的所述货物的类别， 在所述待拾取区域内的 货物中确定待分拣货物， 并选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述待分拣货物的占用范 围的拾取机构(2)对所述待分拣货物进行拾取。 6.根据权利要求4所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 在确定所述货物的类别之后， 还包括： 根据所述货物的类别， 在所述货物特 征数据库中查询所述货物的物理特 征； 根据所述货物的物理特 征调整所述 拾取机构(2)的拾取力或拾取 方式。 7.根据权利要求6所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述货物的物理特征包括： 货 物的重量和表面 光滑度中的至少一种。 8.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 在拾取货物时， 判断所述 拾取机构(2)是否成功拾取 所述待拾取区域内的全部货物； 若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物， 则使所述端拾器保持拾取状态并进行货 物搬运操作， 否则重复接 收所述待拾取区域的图像， 根据所述图像检测所述待拾取区域内 的货物的占用范围， 根据所述货物的占用范围选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)对 货物进行拾取的操作。 9.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114589703 A 2在拾取货物时， 判断所述 拾取机构(2)是否成功拾取 所述待拾取区域内的全部货物； 若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物， 则使所述端拾器保持拾取状态并进行货 物搬运操作， 否则判断所述拾取机构(2)是否成功 拾取所述待拾取区域内的部 分货物， 若已 成功拾取所述待拾取区域内的部分货物， 则使所述端拾器保持拾取状态并进 行货物搬运操 作， 然后返回所述待拾取区域对剩余的货物进行拾取和搬运； 若所述待拾取区域内的货物均未被成功拾取， 则重复接收所述待拾取区域的图像， 根 据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围， 根据所述货物的占用范围选择对应 于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作。 10.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述拾取机构(2)包括吸盘或 吸盘组； 其中， 所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进 行拾取的操作具体包括： 选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)的吸盘或吸盘组对货物的表面进行真空吸 附。 11.根据权利要求6所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述拾取机构(2)包括吸盘或 吸盘组； 在确定所述货物的类别之后， 所述端拾器控制方法还 包括： 根据所述货物的类别， 在所述货物特 征数据库中查询所述货物的物理特 征； 根据所述货物的物理特 征调整所述 拾取机构(2)中的吸盘或吸盘组的真空吸附力。 12.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述拾取机构(2)包括磁吸装 置； 其中， 所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进 行拾取的操作具体包括： 选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)的磁吸装置对货物的表面进行磁力吸附。 13.根据权利要求8或9所述的端拾器控制方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据货物分拣任务使所述端拾器在拾取货物后将货物搬运到指定的分拣地点， 并使所 述端拾器与所述货物分离 。 14.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述待拾取区域包括用于盛 装货物的货箱(4)或用于堆 放货物的场地。 15.根据权利要求1所述的端拾器控制方法， 其特征在于， 所述接收待拾取区域的图像 的操作包括： 接收图像获取设备(6)拍摄到的所述待拾取区域的二维或三维图像。 16.一种端拾器装置， 其特 征在于， 包括： 端拾器本体(1)； 多个拾取机构(2)， 设置在 所述端拾器本体(1)上上， 且每个拾取机构(2)是可独立控制 的； 处理器(5)， 与所述多个拾取机构(2)信号连接， 被配置为执行权利 要求1～15任一所述 的端拾器控制方法。 17.根据权利要求16所述的端拾器装置， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114589703 A 3