(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210446102.0 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 李明军　唐明勇　解磊磊　 (74)专利代理 机构 北京中知恒瑞知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11889 专利代理师 袁忠林 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 移动机器人的控制方法、 机器人、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种移动机器人的控制方法、 移动机器人、 装置、 电子设备及存储介质， 其中， 该方法包括： 获取本体所处的当前环 境的第一图 像； 基于第一图像以及预设的场景地图， 确定移 动机器人所处的当前位置； 在当前位置为第一预 设位置的情况下， 控制拾取机构伸入第二预设位 置执行拾取任务； 其中， 第一预设位置与第二预 设位置连通且 连通边缘存在障碍物， 第二预设位 置包括障碍物之间或者障碍物与工作面之间存 在的间隙， 间隙的宽度小于本体的宽度或者间隙 的高度小于本体的最大高度， 本体的最大高度是 指本体在执行拾取任务状态下与工作面相背的 端部与工作面之间的最大距离。 本公开实施例， 可以提升移动机器人的适用范围， 进而提升移动 机器人的工作效率。 权利要求书3页 说明书24页 附图9页 CN 114654482 A 2022.06.24 CN 114654482 A 1.一种移动机器人的控制方法， 其特征在于， 所述移动机器人包括可移动的本体以及 设置于所述本体一侧的拾取机构， 所述方法包括： 获取所述本体所处的当前环境的第一图像； 基于所述第一图像以及预设的场景地图， 确定所述移动机器人 所处的当前位置； 在所述当前位置为第 一预设位置的情况下， 控制所述拾取机构伸入第 二预设位置执行 拾取任务； 其中， 所述第一预设位置与所述第二预设位置连通且连通的边缘存在障碍物， 所 述第二预设位置包括所述障碍物之 间或者所述障碍物与工作面之 间存在的间隙， 所述间隙 的宽度小于所述本体的宽度或者所述间隙的高度小于所述本体的最大高度， 所述本体的最 大高度是指所述本体在执行拾取任务状态下与所述工作面相背的端部与所述工作面之间 的最大距离 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第一预设位置和/或所述第二预设位 置为所述场景地图中预 先标记的标记位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述标记位置由用户基于所述场景地图手 动标记得到， 或者， 所述标记位置由所述移动机器人基于所述场景地图标记得到 。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特征在于， 所述本体包括第一表面、 第二表面 以及侧面， 其中， 所述第一表面与所述第二表面相背设置， 所述侧面连接于所述第一表面与 所述第二表面之间， 所述 拾取机构安装于所述侧面、 所述第一表面或所述第二表面。 5.根据权利要求1 ‑4任一所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述拾取机构伸入所述第 二预设位置执 行拾取任务， 包括： 获取所述拾取机构所处环境的第二图像； 基于所述第二图像确定所述 拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品； 在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下， 控制所述拾取机构伸 入所述第二预设位置执 行拾取任务。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述拾取机构包括至少两种拾取部， 所述 在确定所述拾取机构所 处环境中存在所述待拾取物品的情况下， 控制所述拾取机构伸入所 述第二预设位置执 行拾取任务， 包括： 在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下， 确定所述待拾取物品 的类型； 基于所述待拾取物品的类型， 从所述至少两种拾取部 中确定与 所述待拾取物品的类型 匹配的目标拾取部； 控制所述目标拾取部伸入所述第二预设位置对所述待拾取物品进行拾取。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在每个拾取部的类型均与 所述待拾取物品的类型不匹配的情况下， 向目标移动设备发 送第一提示信息； 或者， 在所述目标拾取部没有将所述待拾取物品取出的情况下， 向所述目标移动设备发送第 二提示信息； 或者， 在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下， 或者， 在所述 目标拾取部 没有将所述待拾取物品取出的情况下， 通过设置于所述移动机器人上的语音设 备播报语音提 示信息； 或者，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114654482 A 2在所述每个拾取部的类型均与所述待拾取物品的类型不匹配的情况下， 或者， 在所述 目标拾取部没有将所述待拾取物品取出 的情况下， 接 收所述用户反馈的语音控制信息， 并 基于所述语音控制信息的识别结果， 控制所述本体或者所述拾取机构执行与所述识别结果 匹配的操作。 8.根据权利要求5 ‑7任一所述的方法， 其特征在于， 所述拾取机构还包括发光单元， 所 述基于所述第二图像确定所述 拾取机构所处环境中是否存在待拾取物品， 包括： 确定所述第二图像的亮度是否大于预设亮度阈值； 在所述第二图像的亮度不大于所述预设亮度阈值的情况下， 控制所述发光单元开启， 以增强所述 拾取机构所处环境的亮度； 获取所述拾取机构所处环境的第三图像； 基于所述第三图像确定所述 拾取机构所处环境中是否存在所述待拾取物品。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述发光单元的发光强度与所述第 二图像 的亮度负相关。 10.根据权利要求5 ‑9任一所述的方法， 其特征在于， 所述拾取机构包括机械臂以及拾 取部， 所述机械臂设置于所述本体上， 所述拾取部 设置于所述机械臂远离所述本体的一端， 所述在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下， 控制所述拾取机构伸 入所述第二预设位置执 行拾取任务， 包括： 在确定所述拾取机构所处环境中存在所述待拾取物品的情况下， 确定所述待拾取物品 的目标位置； 基于所述目标位置， 控制所述机 械臂移动， 进而带动所述 拾取部到达所述目标位置； 控制所述 拾取部对所述待拾取物品进行拾取。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述机械臂包括可伸缩连接的第 一臂以 及第二臂， 所述第一臂远离所述第二臂的端部与所述本体连接， 所述拾取部设置于所述第 二臂远离所述第一臂的端部上； 或者， 所述机械臂包括可转动连接的第 一臂以及第 二臂， 所述第 一臂远离所述第 二臂的端部 与所述本体连接， 所述 拾取部设置 于所述第二臂远离所述第一臂的端部上。 12.根据权利要求6 ‑11任一所述的方法， 其特征在于， 所述拾取部包括抓取式拾取部、 吸力式拾取部以及推动式拾取部中的至少一种。 13.一种移动机器人， 其特征在于， 包括本体、 设置于所述本体一侧的拾取机构、 设置于 所述本体上的第一图像获取 单元以及处 理器； 所述第一图像获取单元用于获取所述本体所处 的当前环境的第 一图像， 所述处理器用 于实现如权利要求1至 3及5至10中任一项所述的移动机器人的控制方法。 14.根据权利要求13所述的移动机器人， 其特征在于， 所述本体包括第一表面、 第二表 面以及侧面， 其中， 所述第一表面与所述第二表 面相背设置， 所述侧面连接于所述第一表 面 与所述第二表面之间， 所述 拾取机构安装于所述侧面、 所述第一表面或所述第二表面。 15.根据权利要求13所述的移动机器人， 其特征在于， 所述拾取机构包括机械臂以及所 述拾取部， 所述机械臂设置于所述本体上， 所述拾取部设置于所述机械臂远离所述本体的 一端。 16.根据权利要求15所述的移动机器人， 其特征在于， 所述机械臂包括可伸缩连接的第权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114654482 A 3