(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210563403.1 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区创业路8号3号 楼1层3-1号1001 (72)发明人 张致伟　姜京元　王京强　丁有爽　 邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 碰撞检测方法、 控制方法、 抓取系统及计算 机存储介质 (57)摘要 本发明提供一种碰撞检测方法、 一种抓取装 置的控制方法、 一种物料抓取系统以及一种计算 机可读存储介质， 其中碰撞检测方法包括： 获取 待抓取物的抓取模型； 基于抓取模型进行修正， 获得理想化模 型， 所述理想化模 型为待抓取物处 于预设位姿下的模型； 根据理想化模 型进行碰撞 检测。 本发明的实施例对抓取模型进行修正， 获 得理想化模型， 并根据理想化模型进行碰撞检 测， 本发明中的理想化模型相比于抓取模型更接 近于待抓取物处于预设位姿下的状态， 因此， 部 分抓取模型无法通过碰撞检测的情况在本发明 的实施例中， 可以通过碰撞检测， 减少了抓取装 置的停机次数， 高了抓取装置的工作效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114851202 A 2022.08.05 CN 114851202 A 1.一种碰撞检测方法， 包括： 获取待抓取物的抓取模型； 基于抓取模型进行修正， 获得理想化模型， 所述理想化模型为待抓取物处于预设位姿 下的模型； 根据理想化模型进行碰撞检测。 2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法， 其中所述基于抓取模型进行修正， 获得理想化 模型包括： 直接对抓取模型进行修 正， 获得理想化模型； 或者 根据抓取模型获得碰撞模型， 对碰撞模型进行修正， 获得理想化模型； 其中获得理想化 模型的步骤 包括调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的位姿。 3.根据权利要求1所述的碰撞检测方法， 其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包 括获取待抓取物的点云数据。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的碰撞检测方法， 其中所述待抓取物为一个或多个 相互独立的物品。 5.根据权利要求2所述的碰撞检测方法， 其中所述调整抓取模型或碰撞模型中待抓取 物的位姿包括： 调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的角度和/或待抓取物的位置 。 6.根据权利要求4所述的碰撞检测方法， 其中所述待抓取物为多个相互独立的物品， 所 述理想化模型为多个物品以预设方式排列的位姿关系； 所述获取理想化模型的步骤 包括： 旋转抓取模型或碰撞模型中至少部分待抓取物的角度， 直至至少一个所述待抓取物的 模型符合预设位姿下的待抓取物的模型； 和/或 平移抓取模型或碰撞模型中的至少部分待抓取物， 直至至少一个所述待抓取物的模型 符合预设位姿下的待抓取物的模型。 7.根据权利要求6所述的碰撞检测方法， 其中所述待抓取物的旋转角度不大于第一预 设角度； 所述待抓取物的平 移距离不大于第一预设距离 。 8.根据权利要求1所述的碰撞检测方法， 还包括： 模拟调整所述待抓取物的位姿， 以使 所述待抓取物的位姿符合或接近所述待抓取物的预设位姿， 并结合所述模拟调整待抓取物 的位姿的运动路径进行碰撞检测。 9.一种抓取装置的控制方法， 包括： 执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的碰撞检测方法； 通过碰撞检测后， 控制抓取装置抓取待抓取物。 10.根据权利要求9所述的控制方法， 还包括： 当未通过所述碰撞检测时， 重新选择待抓 取物， 并重复执 行所述碰撞检测的步骤。 11.根据权利要求9所述的控制方法， 还 包括： 判断所述待抓取物与 预设位姿下待抓取物模型的偏差值是否大于阈值， 所述偏差值包 括待抓取物的角度偏差， 和/或所述待抓取物的距离偏差； 当所述待抓取物与预设位姿下待抓取物模型的偏差值大于阈值时， 重新选择待抓取 物。 12.根据权利要求9所述的控制方法， 其中所述碰撞检测方法还包括： 模拟调整所述待 抓取物的位姿， 以使所述待抓取物的位姿符合或接近所述待抓取物的预设位姿， 并结合所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114851202 A 2述模拟调整待抓取物的位姿的运动路径进行碰撞检测； 所述控制方法还包括： 控制所述抓 取装置调整所述待抓取物的位姿。 13.一种物料抓取系统， 包括： 抓取装置， 所述抓取装置配置成能够受驱以抓取待抓取物， 并将所述待抓取物转运至 目标位置； 图像采集装置， 所述图像采集装置配置成能够获取待抓取物的图像信息； 和 控制系统， 所述控制系统与所述抓取装置和所述图像采集装置通讯， 并能够执行如权 利要求9‑12中任一项所述的控制方法。 14.根据权利要求13所述的物料抓取系统， 其中所述 抓取装置为吸附式抓取机构。 15.根据权利要求13或14所述的物料抓取系统， 其中所述图像采集模块包括3D相机， 所 述图像信息包括待抓取物的点云数据。 16.一种计算机可读存储介质， 包括存储于其上的计算机可执行命令， 所述可执行命令 在被处理器执行时实施如权利要求1 ‑8中任一项所述的碰撞检测方法和 /或9‑12中任一项 所述的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114851202 A 3