(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210596794.7 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 深圳棱镜空间智能科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道科技园社区科技路1号桑达科技大 厦2楼2A16 (72)发明人 李聪　吴彬　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 戴圆圆 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 相机与机械手之间的标定方法、 控制器、 设 备及存储介质 (57)摘要 本发明公开相机与机械手之间的标定方法、 控制器、 设备及存储介质， 包括： 控制机械手依次 运行至多个标定点， 并获取机械手在每一标定点 时的第一机械坐标， 以及第一像素坐标； 根据多 个第一机械坐标和第一像素坐标建立机械手与 相机的转换关系， 并记为第一转换关系式； 任意 选取多个第二像素坐标， 并根据选取的第二像素 坐标及第一转换关系式计算出与对应的多个第 二机械坐标； 控制机械手依次运行至多个第二机 械坐标位置处， 以得到对应的多个第三像素坐 标； 根据第三像素坐标和第二机械坐标建立机械 手与相机的转换关系， 并计为第二转换关系式。 本发明降低了相机与机械手之间的标定方法的 人工操作复杂度， 提高工作效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 114998446 A 2022.09.02 CN 114998446 A 1.一种相机与机 械手之间的标定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 步骤S10、 控制机械手依次运行至多个标定点， 并获取机械手在每一标定点时的第一机 械坐标， 以及获取相机在每一标定点拍摄的第一像素坐标； 步骤S20、 根据多个第一机械坐标和第一像素坐标建立所述机械手与所述相机的转换 关系， 并记为第一 转换关系式； 步骤S30、 任意选取多个第二像素坐标， 并根据选取的第 二像素坐标及第一转换关系式 计算出与对应的多个第二机 械坐标； 步骤S40、 控制所述机械手依次运行至多个第二机械坐标位置处， 并控制相机对机械手 运行至每一第二机 械坐标时进行拍摄， 以得到对应的多个第三像素坐标； 步骤S50、 根据第 三像素坐标和第二机械坐标建立所述机械手与相机的转换关系， 并计 为第二转换关系式。 2.如权利要求1所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 所述步骤S20具体 包括以下步骤： 建立机械坐标系与像素坐标系的转换 方程组； 将多个第一像素坐标及第 一机械坐标带入转换方程组， 求解得到转换方程组中的未知 参数， 以得到第一 转换关系式。 3.如权利要求2所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 所述步骤S20中的 转换方程组具体为： X(N)＝ax(N)+by(N)+c及Y(N)＝dx(N)+ey(N)+f， 其中a， b， c， d， e， f为未 知参数， x(N)， y(N)分别为像素坐标系的x轴分量与y轴分量， X(N)， Y(N)分别为机械坐标的x 轴分量与y轴分量。 4.如权利要求1所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 所述步骤S50具体 包括以下步骤： 建立机械坐标系与像素坐标系的转换 方程组； 将多个第三像素坐标及第 二机械坐标带入转换方程组， 求解得到转换方程组中的未知 参数， 以得到第二 转换关系式。 5.如权利要求4所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 所述步骤S50中的 转换方程组具体为： X(N)＝Ax(N)+By(N)+C及Y(N)＝Dx(N)+Ey(N)+F， 其中A， B， C， D， E， F为未 知参数， x(N)， y(N)分别为像素坐标系的x轴分量与y轴分量， X(N)， Y(N)分别为机械坐标的x 轴分量与y轴分量。 6.如权利要求1所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 在所述步骤S50之 后还包括以下步骤： 任意选取多个第 三像素坐标， 并根据选取的第 三像素坐标及第 二转换关系式计算出与 对应的多个第三机械坐标， 并根据多个第三机械坐标及多个第二机械坐标， 得到所述第二 转换关系式的精确度； 在第二转换关系式的精确度小于预设精确度时， 重复执行所述步骤S30至所述步骤 S50； 第二转换关系式的精确度大于或等于预设精确度时， 将第 二转换关系式记为第 三转换 关系式。 7.如权利要求1所述的相机与机械手之间的标定方法， 其特征在于， 所述多个第 二像素权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998446 A 2坐标所对应的标定点均匀分布于所述相机的视野内。 8.一种控制器， 其特征在于， 所述控制器包括存储器、 处理器， 所述存储器上存储有一 种相机与机械手之 间的标定程序， 所述相机与机械手之 间的标定程序被所述处理器执行时 实现如权利要求1至 6中任一项所述的相机与机 械手之间的标定方法的步骤。 9.一种自动化标定设备， 其特 征在于， 包括： 机械手； 相机， 用于拍摄所述机 械手以得到所述机 械手的图像； 控制器， 用于根据所述机械手的位置获得机械坐标及根据 所述机械手的图像分获得像 素坐标， 并根据机械坐标和像素坐标控制 机械手移动及相 机拍摄， 所述控制器为如权利要 求8所述的控制器。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有一种相机与机械手之间的标定 程序， 所述相机与机械手之 间的标定程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所 述的相机与机 械手之间的标定方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998446 A 3