(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210465206.6 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 深圳市大族机 器人有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区重庆路12号智造中心园3 栋厂房601 (72)发明人 陈凯泽　何定坤　张国平　王光能　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 邓丹 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 电磁抱闸控制装置及电磁 抱闸设备 (57)摘要 本申请涉及一种电磁抱闸控制装置及电磁 抱闸设备， 包括状态采集模块、 控制器和驱动电 路， 状态采集模块连接控制器， 控制器连接驱动 电路， 驱动电路用于连接电磁抱闸， 状态采集模 块用于采集电磁抱闸的工作参数并发送至控制 器， 控制器用于根据电磁抱闸的工作参数调整传 输至驱动电路的驱动信号， 驱动电路根据驱动信 号驱动电磁抱闸工作。 通过状态采集模块采集电 磁抱闸的工作参数， 控制模块根据电磁抱闸的工 作参数控制驱动电路， 调整传输至驱动电路的驱 动信号， 从而调整电磁抱闸的工作状态， 使电磁 抱闸可以基于工作参数调整工作状态， 适用于不 同工况下对电磁抱闸的控制， 从而提高电磁抱闸 的工作性能。 权利要求书1页 说明书8页 附图2页 CN 114750157 A 2022.07.15 CN 114750157 A 1.一种电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 包括状态采集模块、 控制器和驱动电路， 所述 状态采集模块连接所述控制 器， 所述控制 器连接所述驱动电路， 所述驱动电路用于连接所 述电磁抱闸； 所述状态采集模块用于采集所述电磁抱闸的工作参数并发送至所述控制器， 所述控制 器用于根据所述电磁抱闸的工作参数调整传输至所述驱动电路的驱动信号， 所述驱动电路 根据所述驱动信号驱动所述电磁抱闸工作。 2.根据权利要求1所述的 电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 还包括逻辑锁存控制模块， 所述逻辑锁存控制模块和所述控制器均用于接入安全输入信号， 所述逻辑锁存控制模块连 接所述控制器； 所述控制器还用于在接入的安全输入信号有 效时， 发送驱动信号至所述逻辑锁存控制 模块， 所述逻辑锁存控制模块在接入的安全输入信号有效时， 将所述驱动信号传输至所述 驱动电路。 3.根据权利要求1所述的 电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 还包括输入控制模块， 所述 逻辑锁存 控制模块用于通过 所述输入 控制模块接入所述 安全输入信号。 4.根据权利要求3所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述输入控制模块包括光耦 输入控制电路。 5.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述状态采集模块包括电压 检测电路， 所述电压检测电路用于连接所述电磁抱闸， 并连接所述控制器， 所述电压检测电 路用于检测所述电磁抱闸的输入电压并发送至所述控制器， 所述控制器用于根据所述电磁 抱闸的输入电压调整传输 至所述驱动电路的驱动信号。 6.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述状态采集模块包括电流 检测电路， 所述电流检测电路用于连接所述电磁抱闸， 并连接所述控制器， 所述电流检测电 路用于检测所述电磁抱闸的工作电流并发送至所述控制器， 所述控制器用于根据所述电磁 抱闸的工作电流调整传输 至所述驱动电路的驱动信号。 7.根据权利要求6所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述电流检测电路包括第 一 电流检测电路和 第二电流检测电路， 所述第一电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第一 端， 所述第二电流检测电路用于连接所述电磁抱闸的第二端， 所述第一电流检测电路和所 述第二电流检测电路均连接所述控制器。 8.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述状态采集模块包括温度 传感器， 所述温度传感器设置于所述电磁抱闸， 并连接所述控制器， 所述温度传感器用于检 测所述电磁抱闸的温度并发送至所述控制器， 所述控制器用于根据所述电磁抱闸的温度调 整传输至所述驱动电路的驱动信号。 9.根据权利要求1所述的电磁抱闸控制装置， 其特征在于， 所述控制器还用于在所述电 磁抱闸的工作参数 大于预设安全阈值时， 停止发送驱动信号至所述驱动电路。 10.一种电磁抱闸设备， 其特征在于， 包括电磁抱闸和如权利要求1 ‑9任意一项所述的 电磁抱闸控制装置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114750157 A 2电磁抱闸控制装 置及电磁抱闸设 备 技术领域 [0001]本申请涉及电磁制动技术领域， 特别是涉及一种电磁抱闸控制装置及电磁抱闸设 备。 背景技术 [0002]电磁制动广泛应用于机械设备领域， 特别是工业机械手， 电磁制动可以在失电的 情况下保持机械手臂不会掉落， 避免损坏设备或伤害到使用人员。 电磁抱闸是实现电磁制 动的主要器件， 如何高效又安全地 开关电磁抱闸， 是机器人控制领域重点关注的内容。 [0003]传统的电磁抱闸控制电路直接使用电源控制， 利用延时电路控制电磁抱闸器吸合 关断等。 但是， 这种控制电路以时间为依据对电磁抱闸进行控制， 控制模式是固定的， 不能 很好地适用于不同工况 下的电磁抱闸的控制， 适用范围小， 从而影响电磁抱闸的工作性能。 发明内容 [0004]基于此， 有必要针对传统的电磁抱闸控制电路适用范围小的问题， 提供一种电磁 抱闸控制装置及电磁抱闸设备。 [0005]第一方面， 提供一种电磁抱闸控制装置， 包括状态采集模块、 控制器和驱动电路， 所述状态采集模块连接所述控制器， 所述控制 器连接所述驱动电路， 所述驱动电路用于连 接所述电磁抱闸； [0006]所述状态采集模块用于采集所述电磁抱闸的工作参数并发送至所述控制器， 所述 控制器用于根据所述电磁抱闸的工作参数调整传输至所述驱动电路的驱动信号， 所述驱动 电路根据所述驱动信号驱动所述电磁抱闸工作。 [0007]在其中一个实施例中， 电磁抱闸控制装置还包括逻辑锁存控制模块， 所述逻辑锁 存控制模块和所述控制器均用于接入安全输入信号， 所述逻辑锁存控制模块连接所述控制 器； [0008]所述控制器还用于在接入的安全输入信号有效时， 发送驱动信号至所述逻辑锁存 控制模块， 所述逻辑锁存控制模块在接入的安全输入信号有效时， 将所述驱动信号传输至 所述驱动电路。 [0009]在其中一个实施例中， 电磁抱闸控制装置还包括输入控制模块， 所述逻辑锁存控 制模块用于通过 所述输入 控制模块接入所述 安全输入信号。 [0010]在其中一个实施例中， 所述输入 控制模块包括 光耦输入 控制电路。 [0011]在其中一个实施例中， 所述状态采集模块包括电压检测电路， 所述电压检测电路 用于连接所述电磁抱闸， 并连接所述控制 器， 所述电压检测电路用于检测所述电磁抱闸的 输入电压并发送至所述控制器， 所述控制器用于根据所述电磁抱闸的输入电压调整传输至 所述驱动电路的驱动信号。 [0012]在其中一个实施例中， 所述状态采集模块包括电流检测电路， 所述电流检测电路 用于连接所述电磁抱闸， 并连接所述控制 器， 所述电流检测电路用于检测所述电磁抱闸的说　明　书 1/8 页 3 CN 114750157 A 3