(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210591653.6 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 智迪机器人技术 （盐城） 有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区文 港南路49号1幢3 01-2室 （CNX） (72)发明人 边锡　陈甲成　吴超　杨亚东　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 田春龙 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及 处理方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种电池壳清洗线上下料机 器人的异常检测及处理方法及系统， 其方法包 括： 构建夹取任务， 根据所述夹取任务设置上下 料机器人的操作参数， 根据所述操作参数控制所 述上下料机器人进行电池壳夹取工作， 采集上下 料机器人的工作图像， 根据所述工作图像判断其 是否夹取成功， 若是， 无需进行后续操作， 否则， 对所述上下料机器人进行故障检测， 根据故障检 测结果分析异常原因， 根据所述异常原因选择处 理方式。 通过对 上下料机器人对于每个待清洗电 池壳进行夹取判定可以快速直观地评估出上下 料机器人的异常工作情况从而快速地确定异常 原因进而选择解决方案， 提高了应急事件的处理 效率和稳定性以及清洗流水线的工作效率。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 114833869 A 2022.08.02 CN 114833869 A 1.一种电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在于， 包括以下步 骤： 构建夹取任务， 根据所述夹取任务设置上 下料机器人的操作参数； 根据所述操作参数控制所述上 下料机器人进行电池壳夹取工作； 采集上下料机器人的工作图像， 根据所述工作图像判断其是否夹取成功， 若是， 无需进 行后续操作， 否则， 对所述上 下料机器人进行故障检测； 根据故障检测结果分析异常原因， 根据所述异常原因选择处 理方式。 2.根据权利要求1所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 所述构建夹取任务， 根据所述夹取任务设置上 下料机器人的操作参数， 包括： 获取待清洗电池壳的数量以及每 个待清洗电池壳的重量和面积； 根据所述待清洗电池壳的数量以及每个待清洗电池壳的重量和面积确定上下料机器 人对于每 个待清洗电池壳的夹取力度； 根据上下料机器人对于每 个待清洗电池壳的夹取力度构建所述夹取任务； 基于所述夹取任务中每个待清洗电池壳的夹取力度设置上下料机器人对于该待清洗 电池壳的对应操作参数。 3.根据权利要求1所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 所述根据所述操作参数控制所述上 下料机器人进行电池壳夹取工作， 包括： 通过所述操作参数生成控制指令； 根据所述控制指令启动所述上 下料机器人； 检测所述上下料机器人的机械臂高度和电池线清洗线的物品放置台高度， 根据二者的 高度差值调节上 下料机器人的自身高度以满足夹取需求； 调节完毕后， 根据所述控制 指令生成自动夹取参数输入到上下料机器人中以使其进行 自动电池壳夹取工作。 4.根据权利要求1所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 所述采集上下料机器人 的工作图像， 根据所述工作图像判断其是否夹取成功， 若是， 无 需进行后续操作， 否则， 对所述上 下料机器人进行故障检测， 包括： 采集上下料机器人在接触到每 个待清洗电池壳时的工作图像； 根据所述工作图像解析出上下料机器人机械臂与每个待清洗电池壳的接触面积， 根据 所述接触面积确认是否 夹取成功； 当确认夹取失败时， 检测所述上 下料机器人机 械臂的状态参数； 根据所述状态参数对所述上 下料机器人进行故障排 查与判定， 获取判定结果。 5.根据权利要求4所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 根据故障检测结果分析异常原因， 根据所述异常原因选择处 理方式， 包括： 根据所述判定结果确定故障类型， 所述故障类型包括： 硬件故障和操作故障； 根据所述故障类型分析出异常原因， 所述异常原因包括： 机器人硬件受损或者操作参 数异常； 根据所述异常原因选择适配的处理方式， 所述处理方式包括： 启动紧急机器人修理程 序或者修改操作参数。 6.根据权利要求4所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114833869 A 2于， 所述根据所述接触面积确认是否 夹取成功的步骤 包括： 确认所述接触面积与该待清洗电池壳总面积的比例是否大于等于预设阈值， 若是， 确 认接触面积合格， 否则， 确认夹取失败； 将所述接触面积输入到预设压力检测模型中计算出每 个待清洗电池壳受到的压力值； 根据每个待清洗电池壳受到的压力值确定该待清洗电池壳在上下料机器人机械臂作 用下的目标等效塑性应 变数据； 确认所述目标等效塑性应 变数据是否合格， 若是， 确认夹取成功， 否则， 确认夹取失败。 7.根据权利要求3所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 所述通过所述操作参数生成控制指令， 包括： 根据所述操作参数建立任务调度文件； 根据所述任务调度文件获取若干项 项目控制代码和事 件触发条件； 通过所述事件触发条件 对于若干项 项目控制代码进行状态匹配， 获取匹配结果； 根据所述匹配结果个和每项 项目控制代码的代码指令生成所述控制指令 。 8.根据权利要求1所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 在根据所述操作参数控制所述上下料机器人进行电池壳夹取工作的过程中， 所述方法 还包括： 检测在所述操作参数 下上下料机器人的反馈行为； 根据所述反馈行为 生成上下料机器人的运行状态参数； 基于所述操作参数生成上 下料机器人的多个标志检测点； 根据所述多个标志检测点以及上下料机器人的运行状态参数获取每个标志检测点的 序列数据； 根据每个检测点的序列数据判断该标志检测点的行为反馈是否精准， 若是， 无需进行 后续操作， 否则， 基于反馈不精准的目标 标志检测点 生成反馈调整指令； 根据所述反馈调整指令对所述目标 标志检测点进行 行为调节。 9.根据权利要求1所述电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理方法， 其特征在 于， 所述方法还 包括： 构建所述上 下料机器人的机 械臂的虚拟模型； 根据所述虚拟模型确定关节位置以及每 个关节的角度调节范围； 根据每个关节的角度调节范围确定该关节的动力学参数； 基于所有关节的动力学参数构建上 下料机器人的机 械臂的运动线性回归矩阵； 获取预设碰撞参数， 根据所述预设碰撞参数对所述运动线性 回归矩阵进行矩阵因子识 别， 获取识别结果； 根据所述识别结果设置上下料机器人的机械臂的防碰撞模型并将其输入到所述上下 料机器人的处 理芯片中。 10.一种电池壳清洗线上下料机器人的异常检测及处理系统， 其特征在于， 该系统包 括： 设置模块， 用于构建夹取任务， 根据所述夹取任务设置上 下料机器人的操作参数； 控制模块， 用于根据所述操作参数控制所述上 下料机器人进行电池壳夹取工作； 判断模块， 用于采集上下料机器人的工作图像， 根据所述工作图像判断其是否夹取成权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114833869 A 3