(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210450102.8 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 河北易沃克机器人科技有限公司 地址 055450 河北省邢台市柏乡县中兴 路 东段路南 (72)发明人 龙海生　 (74)专利代理 机构 河北国维致远知识产权代理 有限公司 13137 专利代理师 樊凤竹 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 17/00(2006.01) B25J 17/02(2006.01) (54)发明名称 用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法及控制 装置 (57)摘要 本发明提供一种用于蜗轮蜗杆机构的传动 控制方法及控制装置。 该蜗轮蜗杆机构包括电 机、 与电机的输出轴传动连接的蜗杆、 与蜗杆传 动连接的蜗轮； 该传动控制方法包括： 接收传动 指令， 传动指令包括指示蜗轮传动至的目标位置 信息； 获取电机的编码器累积脉冲， 并基于编码 器累积脉冲确定蜗轮的当前位置信息； 基于蜗轮 的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制 指令， 电机控制指令用于指示电机的转动方向和 转动时间， 以使蜗轮传动至目标位置。 本发明能 够实现对对蜗轮蜗杆机构的传动控制， 无须设置 测角仪器， 减小了由蜗轮蜗杆机构构成的机械臂 的关节处的尺寸， 降低了 机械臂的制造成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114700929 A 2022.07.05 CN 114700929 A 1.一种用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法， 其特征在于， 所述蜗轮蜗杆机构包括电机、 与所述电机的输出轴传动连接的蜗杆、 与所述蜗杆传动连接的蜗轮； 所述传动控制方法包 括： 接收传动指令， 所述传动指令包括指示蜗轮传动至的目标位置信息； 获取所述电机的编码器累积脉冲， 并基于所述编码器累积脉冲确定所述蜗轮的当前位 置信息； 基于所述蜗轮的当前位置信 息和目标位置信 息生成电机控制指令， 控制所述电机转动 以使所述蜗轮传动至目标位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标位置信 息包括传动方向和沿所述 传动方向的待传动角度； 所述基于所述蜗轮的当前位置信 息和目标位置信 息生成电机控制 指令， 控制所述电机 转动以使所述蜗轮传动至目标位置， 包括： 根据所述蜗轮沿所述传动方向的待传动角度， 确定所述电机的编码器累积脉冲的目标 增量； 根据所述蜗轮的传动方向， 确定所述电机的转动方向， 以及所述电机的输入电压； 对所述电机施加所述输入电压， 控制电机沿所述 转动方向转动； 在转动过程中， 获取电机的编码器累积脉冲的实时值； 基于所述电机的编码器累积脉冲的实时值， 确定所述电机的编码器累积脉冲的实时增 量； 在所述实时增量 等于所述目标增量时， 断开所述电机的输入电压， 电机停止转动。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述目标位置信息包括目标传动角度； 所述基于所述蜗轮的当前位置信 息和目标位置信 息生成电机控制 指令， 控制所述电机 转动以使所述蜗轮传动至目标位置， 包括： 根据所述目标传动角度， 确定所述电机的编码器累积脉冲的目标值； 根据所述蜗轮的当前位置信息和所述目标位置信息， 确定所述电机的转动方向， 以及 所述电机的输入电压； 对所述电机施加所述输入电压， 控制电机沿所述 转动方向转动； 在转动过程中， 获取 所述电机的编码器累积脉冲的实时值； 在所述电机的编码器累积脉冲的实时值等于所述电机的编码器累积脉冲的目标值 时， 断开所述电机的输入电压， 电机停止转动。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述编码器累积脉 冲确定蜗轮的当前位置信息， 包括： 基于所述编码器累积脉冲， 以及所述编码器累积脉冲与 所述蜗轮的传动角度之间的预 设映射关系， 确定所述蜗轮的传动角度， 以确定所述蜗轮的当前位置信息 。 5.一种控制装置， 其特征在于， 用于控制 蜗轮蜗杆机构的传动过程， 所述蜗轮蜗杆机构 包括电机、 与所述电机的输出轴传动连接的蜗杆、 与所述蜗杆传动连接的蜗 轮； 所述控制装 置包括通信模块和处 理模块； 所述通信模块， 用于接收传动指令， 所述传动指令包括指示所述蜗轮传动至的目标位 置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114700929 A 2所述处理模块， 用于获取所述电机的编码器累积脉冲， 并基于所述编码器累积脉冲确 定蜗轮的当前位置信息； 基于蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令， 控 制所述电机转动以使所述蜗轮传动至目标位置 。 6.根据权利要求5所述的控制装置， 其特征在于， 所述目标位置信 息包括传动方向和沿 所述传动方向的待传动角度； 所述处理装置， 具体用于根据所述蜗轮沿所述传动方向的待传动角度， 确定所述电机 的编码器累积脉冲的目标增量； 根据所述蜗 轮的传动方向， 确定所述电机的转动方向， 以及 所述电机的输入电压； 对所述电机施加所述输入电压， 控制电机沿所述转动方向转动； 在转 动过程中， 获取电机的编码器累积脉冲的实时值； 基于所述电机的编码器累积脉冲的实时 值， 确定所述电机的编码 器累积脉冲的实时增量； 在所述 实时增量等于所述目标增量时， 断 开所述电机的输入电压， 电机停止转动。 7.根据权利要求5所述的控制装置， 其特征在于， 所述目标位置信息包括目标传动角 度； 所述处理装置， 具体用于基于所述蜗轮传动至的目标传动角度， 确定所述电机的编码 器累积脉冲的目标值； 根据所述蜗轮的当前位置信息和所述 目标位置信息， 确定所述电机 的转动方向， 以及所述电机的输入电压； 对所述电机施加所述输入电压， 控制电机沿所述转 动方向转动； 在转动过程中， 获取电机的编 码器累积脉冲的实时值； 在所述电机的编 码器累 积脉冲的实时值等于所述电机的编码器累积脉冲的目标值时， 断开所述电机的输入电压， 电机停止转动。 8.根据权利要求5 至7中任一项所述的控制装置， 其特 征在于， 所述处理模块， 具体用于基于所述编码器累积脉冲， 以及所述编码器累积脉冲与所述 蜗轮的传动角度之间的预设 映射关系， 确定所述蜗轮的传动角度， 以确定所述蜗轮的当前 位置信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括输入装置和如权利要求5至8任一项 所述的控制装置； 其中， 所述输入装置， 用于接收用户输入的传动指令， 并将所述传动指令 发送给所述控制装置的通信模块。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如上的权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114700929 A 3