(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210658826.1 (22)申请日 2022.06.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114734465 A (43)申请公布日 2022.07.12 (73)专利权人 中国汽车技 术研究中心有限公司 地址 300300 天津市东 丽区先锋 东路68号 专利权人 中汽研汽车检验中心 （天津） 有限 公司 (72)发明人 吴志新　刘志新　王凯　刘伟东　 陈弘　武永强　马伟杰　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) G01M 7/08(2006.01)G01M 17/007(2006.01) (56)对比文件 US 20170 67547 A1,2017.0 3.09 CN 206048245 U,2017.0 3.29 CN 112454420 A,2021.0 3.09 CN 112082725 A,2020.12.15 US 2005066705 A1,2005.03.31 CN 110595463 A,2019.12.20 US 2021104179 A1,2021.04.08 CN 10725 3182 A,2017.10.17 US 4078670 A,1978.0 3.14 审查员 赵慧云 (54)发明名称 用于碰撞假人的手臂、 控制方法、 设备和存 储介质 (57)摘要 本发明涉及汽 车安全碰撞测试假人领域， 公 开了一种用于碰撞假人的手臂、 控制方法、 设备 和存储介质。 该手臂包括： 第一动力电机 （1） ， 联 轴器 （2） ， 绞盘转轴 （3） ， 第一锥齿轮 （4） ， 第二动 力电机 （5） ， 第一绞盘 （6） ， 绞盘轴承 （7） ， 肘部关 节基座 （8） ， 前臂 （9） ， 第一肘 部关节轴承 （11） ， 驱 动线 （13） ， 第二滑 轮 （14） ， 肘部关节转轴 （16） ， 第 一固定套筒 （17） ， 第二固定套筒 （18） ， 第二肘部 关节轴承 （20） ， 肘部关节连接块 （22） ， 动力源连 接块 （24） ， 第二锥齿轮 （27） ， 两组滑轮， 第二绞盘 （28） 和动力源支架 （29） 。 本实施例提供的手臂具 备主动作用功能。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 114734465 B 2022.09.16 CN 114734465 B 1.一种用于 碰撞假人的手臂， 其特 征在于， 所述手臂包括： 第一动力电机 （1） ， 联轴器 （2） ， 绞盘转轴 （3） ， 第一锥齿轮 （4） ， 第二动力电机 （5） ， 第一 绞盘 （6） ， 绞盘轴承 （7） ， 肘部关节基座 （8） ， 前臂 （9） ， 手 （10） ， 第一肘部关节轴承 （11） ， 第一 滑轮 （12） ， 驱动线 （13） ， 第二滑轮 （14） ， 第三滑轮 （15） ， 肘部关节转轴 （16） ， 第一固定套筒 （17） ， 第二固定套筒 （18） ， 第七滑轮 （19） ， 第二肘部关节轴承 （20） ， 第五滑轮 （21） ， 肘部关节 连接块 （22） ， 第六滑轮 （23） ， 动力源 连接块 （24） ， 第八滑轮 （25） ， 第四滑轮 （26） ， 第二锥齿轮 （27） ， 第二 绞盘 （28） 和动力源支 架 （29） ； 所述第一动力电机 （1） 和第二动力电机 （5） 设置在前臂 （9） 远离手 （10） 的一端； 第一动力电机 （1） 通过 联轴器 （2） 、 绞盘转轴 （3） 带动第一 绞盘 （6） 转动； 第二动力电机 （5） 通过第一锥齿轮 （4） 和第二锥齿轮 （27） 带动第二 绞盘 （28） 转动； 所述第二 绞盘 （28） 与第二锥齿轮 （27） 为空心轴结构； 绞盘转轴 （3） 穿过第二绞盘 （28） 与第二锥齿轮 （27） 的空心轴结构， 绞盘转轴 （3） 的一端 与第一绞盘 （6） 连接， 绞盘转轴 （3） 的另一端与联轴器 （2） 连接； 第一绞盘 （6） 的直径和第二绞盘 （28） 的直径不同， 第一绞盘 （6） 的转动方向和第二绞盘 （28） 的转动方向相反； 第一锥齿轮 （4） 和第二锥齿轮 （27） 的传动比为1:1； 第一滑轮 （12） 、 第二滑轮 （14） 、 第三滑轮 （15） 和第四滑轮 （26） 为第一组滑轮； 第五滑轮 （21） 、 第六滑轮 （23） 、 第七滑轮 （19） 和第八滑轮 （25） 为第二组滑轮； 各所述滑轮均设置有用于安置驱动线的驱动线卡位沟槽， 所述第 一组滑轮的驱动线的 驱动方向与所述第二组滑轮的驱动线的驱动方向相反， 以在所述第一组滑轮的驱动线伸长 时， 所述第二组滑轮的驱动线缩短， 从而实现肘部关节的屈伸； 所述第一组滑轮的驱动线与所述第二组滑轮的驱动线分别布置在肘部关节连接块 （22） 的两侧； 安置在每 个所述滑轮的驱动线卡 位沟槽中的驱动线的数量 为多条。 2.根据权利 要求1所述的手臂， 其特征在于， 肘部关节转轴 （16） 与肘部关节连接块 （22） 固定连接， 且通过第一肘部关节轴承 （11） 、 第二肘部 关节轴承 （20） 、 第一固定套筒 （17） 和第 二固定套 筒 （18） 定位。 3.根据权利要求1所述的手臂， 其特征在于， 还包括： 控制模块， 所述控制模块包括编码 器 （30） 、 存储器、 可编程逻辑控制器、 以及 储存在所述存储器内部且通过所述可编程逻辑控 制器处理的控制程序； 编码器 （3 0） 与肘部关节转轴 （16） 固定连接， 用于获取肘部关节的实时旋转角度； 所述控制模块还包含对外交互单元， 用于输入车辆预设信息， 所述车辆预设信息用于 确定肘部关节的目标旋转角度。 4.根据权利要求3所述的手臂， 其特征在于， 所述车辆预设信息包括下述至少一种： 车 辆碰撞速度、 碰撞角度以及碰撞方式。 5.一种碰撞假人的手臂控制方法， 其特征在于， 用于对上述权利要求1 ‑4任一项所述的 用于碰撞假人的手臂进行控制， 所述方法包括： 在接收到车辆碰撞信号控制 指令时， 通过编码器获取碰撞假人手臂的肘部关节的实时 旋转角度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114734465 B 2根据车辆预设信息确定所述肘部关节的目标旋转角度； 根据所述实时旋转角度和所述目标旋转角度确定控制参数； 基于所述控制参数对第一动力电机和第二动力电机进行控制。 6.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 处理器和存 储器； 所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令， 用于执行如权利要求5所述的方 法步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储程序或指令， 所述程序或指令使计算机执 行如权利要求5所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114734465 B 3