(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210680636.X (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区创业路8号3号 楼1层3-1号1001 (72)发明人 崔致豪　徐保伟　丁有爽　邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 陈亚男　刘芳 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 物体抓取方法以及用于抓取物体的系统 (57)摘要 本公开提供的物体抓取方法以及用 于抓取 物体的系统， 该方法包括： 获取上料装置中待抓 取区域的点云信息； 基于所述点云信息， 确定所 述待抓取区域中的待抓取物体的特征信息， 并基 于所述特征信息确定末端执行器类型， 所述末端 执行器类型用于指示抓取模块中用于抓取的末 端执行器， 其中， 所述抓取模块包括多个末端执 行器； 控制所述抓取模块基于所述末端执行器类 型切换所述抓取模块的末端执行器， 并控制所述 抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述上 料装置中的待抓取物体抓取放置于放料装置中。 进而， 通过上述方法可以避免在控制抓取模块进 行物体抓取过程中， 容易出现由于末端执行器不 合适而导致的物体掉 落的现象。 权利要求书3页 说明书17页 附图7页 CN 114851208 A 2022.08.05 CN 114851208 A 1.一种物体抓取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取上料装置中待抓取区域的点云信息； 基于所述点云信息， 确定所述待抓取区域中的待抓取物体的特征信息， 并基于所述特 征信息确定末端 执行器类型， 所述末端执行器类型用于指示抓取模块中用于抓取的末端 执 行器， 其中， 所述 抓取模块包括多个末端执 行器； 控制所述抓取模块基于所述末端执行器类型切换所述抓取模块的末端执行器， 并控制 所述抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述上料装置中的待抓取物体抓取放置于放 料装置中。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述特征信息包括： 表面平整度、 形状信 息、 材料信息中的至少一项； 基于所述特 征信息确定末端执 行器类型， 包括： 基于所述特征信息以及预设对应关系， 确定所述抓取模块中的末端执行器类型， 所述 预设对应关系用于指示特 征信息与末端执 行器类型之间的对应关系。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述抓取模块基于所切换到的末 端执行器， 将所述上 料装置中的待抓取物体抓取放置 于放料装置中， 包括： 重复执行以下步骤， 直至 达到第一停止条件： 获取所述上料装置中的待抓取区域的点云信息； 若基于所述待抓取区域的点云信 息， 在所述待抓取区域的待抓取物体中可确定出所述 抓取模块当前需要抓取 的物体， 则控制所述抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述 抓取模块当前需要抓取 的物体抓取放置于放料装置中， 其中， 所述第一停止条件为确定所 述上料装置中的待抓取物体已被全部抓取。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述上料装置 中的待抓取区域体 的点云信息之后， 所述方法还 包括： 重复执行以下步骤， 直至 达到第二停止条件： 若基于所述待抓取区域的点云信 息， 在所述待抓取区域的待抓取物体中未确定出所述 抓取模块当前需要抓取 的物体， 且所述上料装置中的待抓取物体未被全部抓取， 则控制所 述上料装置震动； 获取震动后所述上料装置中的所述待抓取区域的点云信息， 其中， 所述第二停止条件 为确定基于震动后所述上料装置中的所述待抓取区域的点云信息， 在所述上料装置中的所 述待抓取区域待抓取物体中可确定出 所述抓取模块当前需要抓取的物体。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述抓取模块基于所切换到的末 端执行器， 将所述抓取模块当前需要抓取 的物体抓取放置于放料装置中之前， 所述方法还 包括： 获取所述待抓取区域中的待抓取物体的第一重量值以及所述放料装置中的物体的第 二重量值； 所述控制所述抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述抓取模块当前需要抓取的 物体抓取放置 于放料装置中之后， 所述方法还 包括： 获取所述待抓取区域中的待抓取物体的第三重量值以及所述放料装置中物体的第四 重量值； 基于所述第 一重量值与所述第 三重量值的变化量， 以及所述第 二重量值和所述第四重权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114851208 A 2量值的变化 量， 确定所述 抓取模块 抓取过程中是否发生末端执 行器抓取失败 事件。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述抓取模块基于所切换到的末 端执行器， 将所述抓取模块当前需要抓取 的物体抓取放置于放料装置中之前， 所述方法还 包括： 获取所述放料装置中物体的第一图像信息以及所述抓取模块当前需要抓取的物体的 第二图像信息； 基于所述第 一图像信 息以及所述第 二图像信 息， 确定所述当前需要抓取的物体在所述 放料装置中的摆放 位置信息； 所述控制所述抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述抓取模块当前需要抓取的 物体抓取放置 于放料装置中， 包括： 控制所述抓取模块基于所切换到的末端执行器以及所述摆放位置信 息， 将所述抓取模 块当前需要抓取的物体抓取放置 于放料装置中。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述抓取模块基于所述控制所述 抓取模块基于所切换到的末端 执行器以及所述摆放位置信息， 将所述抓取模块当前需要抓 取的物体抓取放置 于放料装置中之后， 所述方法还 包括： 获取所述放料装置中物体的第三图像信息； 将所述第三图像信 息与所述第 二图像信 息进行图像比对， 确定所述抓取模块抓取过程 中是否发生末端执 行器抓取失败 事件。 8.根据权利要求3 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述抓取模块中所切换到的末端 执行器上设置有与其对应的传感器； 所述方法还 包括： 在控制所述抓取模块基于所切换到的末端执行器， 将所述抓取模块当前需要抓取的物 体抓取放置于放料装置中的过程中， 实时获取所述传感器当前上报检测 值， 并基于所述当 前上报的检测值调节所述 抓取模块中所切换到的末端执 行器的控制参数。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述当前上报的检测值调节所述 抓取模块中所切换到的末端执 行器的控制参数， 包括： 若确定所述当前上报的检测值小于前一 次上报的检测值， 且所述当前上报的检测值与 所述前一次上报的检测值的差值大于预设阈值， 则增加所切换到的末端执行器的控制参 数， 所述控制参数用于指示所述末端执 行器的抓取力度。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 若所切换到的末端执行器的执行器类型 为气吸类型， 则所述传感器为气 压传感器， 且所述控制参数为所述末端 执行器的吸力值、 所 述末端执 行器的气阀开启值中的至少一项； 若所切换到的末端执行器的执行器类型为电爪类型或者软爪类型， 则所述传感器为压 力传感器， 且所述控制参数为所述末端执行器力度、 与所述当前需要抓取 的物体的距离值 中的至少一项。 11.一种用于抓取物体的系统， 其特征在于， 所述系统包括上料装置、 放料装置、 抓取模 块、 来料识别模块以及 控制单元； 所述抓取模块、 所述来料识别模块分别与所述控制单元具 有通信连接关系； 所述来料识别模块， 用于获取 所述上料装置中待抓取区域的点云信息； 所述上料装置， 用于存放待抓取物体；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114851208 A 3