(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210615237.5 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 北京华航唯实机 器人科技股份有限 公司 地址 100000 北京市海淀区安宁庄西路9号 院29号楼2层210室 (72)发明人 李蓓蓓　刘昌森　宋智广　解恒星　 张灵山　王超　郭瑞军　石岳　 (74)专利代理 机构 北京慧加伦知识产权代理有 限公司 16 035 专利代理师 李强 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 焊接轨迹的确定方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种焊接轨迹的确定方法及 装置， 本申请方法包括获取第一焊接边对应的拾 取列表， 第一焊接边为用户在焊接零件上拾取的 需要焊接的一条边， 拾取列表包含在拾取第一焊 接边时穿过的所有面； 将拾取列表中的面分为位 于焊接零件上的第一集合和不属于焊接零件上 的第二集合； 根据第一集合、 第二集合确定第一 焊接边的第一参考面和第二参考面； 根据第一焊 接边、 第一参考面、 第二参考面确定焊接边集合、 第一参考面集合、 第二参考面集合； 根据焊接边 集合、 第一参考面集合、 第二参考面集合确定焊 接轨迹点的位置和姿态。 本申请解决现有基于示 教法生成焊 接轨迹的方式效率低的问题。 权利要求书3页 说明书13页 附图3页 CN 115122011 A 2022.09.30 CN 115122011 A 1.一种焊接 轨迹的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取第一焊接边对应的拾取列表， 所述第 一焊接边为用户在焊接零件上拾取的需要焊 接的一条边， 所述 拾取列表包 含在拾取 所述第一焊接边时穿过的所有面； 将所述拾取列表中的面分为两个集合， 第一集合为位于所述焊接零件上的面， 第二集 合为不属于所述焊接零件上的面； 根据所述第一集合、 所述第二集合确定所述第一焊接边的第一参考面和第二参考面， 所述第一 参考面和所述第二 参考面为所述第一焊接边对应的两个 焊接面； 根据所述第一焊接边、 所述第 一参考面、 所述第 二参考面确定焊接边集合、 第 一参考面 集合、 第二参考面集合， 所述焊接边集合为包含所述第一焊接边的一组连续边， 第一参考面 集合和所述第二参考面集合为所述焊接边集合中每个边分别对应的两个焊接面组成的集 合； 根据所述焊接边集合、 所述第一参考面集合、 所述第二参考面集合确定焊接轨迹点的 位置和姿态。 2.根据权利要求1所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 所述根据所述第一集合、 所述第二 集合确定所述第一焊接边的第一 参考面和第二 参考面包括： 若所述第一集合为空， 且所述第二集合不为空， 则根据所述第二集合确定所述第一焊 接边的第二参考面， 根据所述第一焊接边的邻接面集合确定所述第一焊接边的第一参考 面； 若所述第一集合不为空， 且所述第二集合不为空， 则根据所述第一集合确定所述第一 焊接边的第一 参考面， 根据所述第二 集合确定所述第一焊接边的第二 参考面； 若所述第一集合不为空， 且所述第二集合为空， 则根据所述第一焊接边的邻接面集合 确定第一焊接边的第一 参考面和所述第一焊接边的第二 参考面。 3.根据权利要求1所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 所述根据所述第一焊接 边、 所述第一参考面、 所述第二参考面确定焊接边集合、 第一参考面集合、 第二参考面集合 包括： 根据所述第一焊接边、 所述第一 参考面确定所述焊接边 集合、 所述第一 参考面集合； 根据所述焊接边 集合、 所述第二 参考面确定所述第二 参考面集合。 4.根据权利要求3所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 所述根据所述第一焊接 边、 所述第一 参考面确定所述焊接边 集合、 所述第一 参考面集合包括： 将所述第一焊接边作为第一初始种子边， 所述第一焊接边的方向作为初始查找方向， 初始查找方向为正向， 所述第一焊接边的第一参考面作为初始第一种子面， 按照初始查找 方向， 从所述第一初始种子边的种子点开始， 根据所述焊接零件的拓扑结构， 通过递归方式 查找出所述焊接零件上的其它的种子边， 所述第一初始种子边的种子点 为种子边的终点； 从所述第一初始种子边开始， 根据当前种子边的种子点分别在所述当前种子边对应的 第一种子面、 下一种子边的邻接面上 的法向量之间的第一夹角， 通过递归方式查找出所述 焊接零件上的其它第一种子面； 将所有的种子边组成的集合确定为所述焊接边集合， 将所有的第 一种子面组成的集合 确定为所述第一 参考面集合。 5.根据权利要求4所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 若所述第 一焊接边的第 一权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115122011 A 2参考面和所述第一焊接边的第二参考面不在同一个焊接零件上， 根据所述焊接边集合、 所 述第二参考面确定第二 参考面集合包括： 将所述焊接边集合中的第 一焊接边的下一条边作为第 二初始种子边， 所述第 一焊接边 的第二参考面作为初始第二种子面， 从所述初始第二种子面开始， 根据种子边的中点到第 二种子面的所有的邻接面的距离， 通过递归方式查找出除所述初始第二种子面之外的第二 种子面； 将所有的第二种子面组成的集 合确定为所述第二 参考面集合。 6.根据权利要求4所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 所述根据 所述焊接零件的 拓扑结构， 通过递归方式查找出 所述焊接零件上的其它的种子边包括： 根据所述焊接零件的拓扑结构查找当前种子边的种子点除了当前种子边之外的所有 邻接边， 其中， 若当前查找方向是正向， 则将种子边的起点作为种子点， 若当前查找方向是 反向， 则将种子边的终点作为种子点； 计算所述当前种子边的种子点分别在所述当前种子边、 除了当前种子边之外的每个邻 接边上的切向量之间的第二夹角； 将所述第二夹角等于0度或180度时所对应的邻接边确定为下一种子边， 其中， 若当前 种子点是下一种子边的起点， 则下一次的查找方向为正向， 若当前种子点是下一种子边的 终点， 则下一次的查找方向为反向。 7.根据权利要求4所述的焊接轨迹的确定方法， 其特征在于， 所述根据当前种子边的种 子点分别 在所述当前种子边对应的第一种子面、 下一种子边的邻接面上的法向量之 间的第 一夹角， 通过递归方式查找出 所述焊接零件上的其它第一种子面包括： 计算当前种子边的种子点分别在所述当前种子边对应的第 一种子面、 下一种子边的每 个邻接面上的法向量之间的第一夹角； 将所述第一夹角中角度最小的时所对应的邻 接面确定为下一个第 一种子面， 焊接边集 合中当前种子边的下一条边作为 新的种子边。 8.一种焊接 轨迹的确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取第一焊接边对应的拾取列表， 所述第一焊接边为用户在焊接零件 上拾取的需要焊接的一条边， 所述 拾取列表包 含在拾取 所述第一焊接边时穿过的所有面； 分组单元， 用于将所述拾取列表中的面分为两个集合， 第一集合为位于所述焊接零件 上的面， 第二 集合为不属于所述焊接零件上的面； 第一确定单元， 用于根据所述第一集合、 所述第二集合确定所述第一焊接边的第一参 考面和第二参考面， 所述第一参考面和所述第二参考面为所述第一焊接边对应的两个焊接 面； 第二确定单元， 用于根据 所述第一焊接边、 所述第 一参考面、 所述第 二参考面确定焊接 边集合、 第一参考面集合、 第二参考面集合， 所述焊接边集合为包含 所述第一焊接边的一组 连续边， 第一参考面集合和所述第二参考面集合为所述焊接边集合中每个边分别对应的两 个焊接面组成的集 合； 第三确定单元， 用于根据 所述焊接边集合、 所述第 一参考面集合、 所述第 二参考面集合 确定焊接 轨迹点的位置和姿态。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115122011 A 3