(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210411585.0 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 唐山松下产业机 器有限公司 地址 063020 河北省唐山市高新 技术开发 区庆南道 9号 (72)发明人 梁军强　李佳兴　郭建飞　 (74)专利代理 机构 北京律智知识产权代理有限 公司 11438 专利代理师 孙宝海 (51)Int.Cl. B23K 9/00(2006.01) B23K 9/09(2006.01) B23K 9/10(2006.01) B23K 9/12(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 焊接系统、 焊接控制方法及装置、 存储介质 及电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种焊接系统、 焊接控制方法 及装置、 存储介质及电子设备， 涉及焊接技术领 域。 其中， 一种焊接控制装置， 所述焊接控制装置 根据焊接机器人的焊枪摆动方式控制焊接时的 焊接条件， 其中， 所述焊接控制装置包括： 摆动控 制单元， 所述摆动控制单元基于所述焊枪的摆动 位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相 位信号； 焊接条件设定单元， 所述焊接条件设定 单元对一个摆动周期内的每个所述相位分别预 设焊接条件； 焊接电源控制单元， 所述焊接电源 控制单元基于接收到的相位信号控制焊接电源 输出对应的预设焊接条件。 此装置能够在一个摆 动周期内输出不同的焊 接条件， 改善 焊接效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114559129 A 2022.05.31 CN 114559129 A 1.一种焊接控制装置， 其特征在于， 所述焊接控制装置根据焊接机器人的焊枪摆动方 式控制焊接时的焊接条件， 其中， 所述焊接控制装置包括： 摆动控制单元， 所述摆动控制单元基于所述焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程 中所处相位的相位信号； 其中， 所述焊枪在一个摆动周期内的焊接 轨迹划分为多个相位； 焊接条件设定单元， 所述焊接条件设定单元对一个摆动周期内的每个所述相位分别预 设焊接条件； 焊接电源控制单元， 所述焊接电源控制单元与所述焊接条件设定单元连接， 所述焊接 电源控制单元与所述摆动控制单元连接， 所述焊接电源控制单元基于接收到的相位信号控 制焊接电源输出对应的预设焊接条件。 2.根据权利要求1所述的焊接控制装置， 其特 征在于， 所述摆动控制单 元包括： 第一信号单元， 所述第一位置信号单元在所述焊枪摆动到边缘时， 执行一 次脉冲指令， 并输出脉冲信号； 第二信号单元， 所述第二位置信号单元在所述焊枪摆动到 中心时， 执行一 次脉冲指令， 并输出脉冲信号； 其中， 所述摆动控制单元基于所述第 一信号单元和所述第 二信号单元输出的脉冲信号 确定所述焊枪的摆动相位。 3.根据权利要求2所述的焊接控制装置， 其特征在于， 所述摆动控制单元还包括相位信 号单元， 所述相位信号单 元基于确定的所述焊枪的摆动相位输出相位信号。 4.根据权利要求1所述的焊接控制装置， 其特征在于， 所述焊接控制单元还包括存储单 元， 所述存 储单元存储有焊接条件数据。 5.一种焊接系统， 其特 征在于， 所述焊接系统包括： 焊接机器人、 焊接电源以及焊接控制装置， 所述焊接机器人根据所述焊接控制装置的 输出进行动作执行， 所述焊接电源根据所述焊接控制装置输出的焊接条件对被焊接物进 行 电弧焊接； 所述焊接控制装置包括： 摆动控制单元， 所述摆动控制单元基于所述焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程 中所处相位的相位信号； 其中， 所述焊枪在一个摆动周期内的焊接 轨迹划分为多个相位； 焊接条件设定单元， 所述焊接条件设定单元对一个摆动周期内的每个所述相位分别预 设焊接条件； 焊接电源控制单元， 所述焊接电源控制单元与所述焊接条件设定单元连接， 所述焊接 电源控制单元与所述摆动控制单元连接， 所述焊接电源控制单元基于接收到的相位信号控 制焊接电源输出对应的预设焊接条件。 6.一种焊接控制方法， 其特 征在于， 包括： 基于焊接机器人的焊枪的摆动 位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相位信号； 其中， 所述焊枪在一个摆动周期内的焊接 轨迹划分为多个相位； 对一个摆动周期内的每 个所述相位分别预设焊接条件； 基于接收到的相位信号控制焊接电源输出对应的预设焊接条件。 7.根据权利要求6所述的焊接控制方法， 其特 征在于， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114559129 A 2所述基于焊接机器人的焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相位 信号的步骤 包括： 在所述焊枪摆动到边 缘时， 执行一次脉冲指令， 并输出 脉冲信号； 在所述焊枪摆动到中心时， 执 行一次脉冲指令， 并输出 脉冲信号； 基于所述焊枪摆动到边 缘和中心时输出的脉冲信号， 确定所述焊枪的摆动相位。 8.根据权利要求7 所述的焊接控制方法， 其特 征在于， 所述基于焊接机器人的焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相位 信号的步骤 还包括： 基于确定的所述焊枪的摆动相位输出相位信号。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求6～8中任意一项所 述焊接控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求6～8中任意 一项所述的焊接控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114559129 A 3