(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210615862.X (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 江苏徐工 工程机械研究院有限公司 地址 221004 江苏省徐州市经济技 术开发 区驮蓝山路26号 申请人 徐工集团工程机 械股份有限公司道 路机械分公司 (72)发明人 彭根琛　孔祥意　孟政宇　史勇　 (74)专利代理 机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 1 1038 专利代理师 王莉莉 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 焊接控制方法、 装置和系统 (57)摘要 本公开提出了一种焊接控制方法、 装置和系 统， 涉及焊接控制技术领域。 其中的焊接控制方 法包括： 获取焊接过程中待焊区域的坡口图像； 根据所述待焊区域的坡口图像， 确定理论焊缝轨 迹； 根据所述理论焊缝轨迹、 以及所述焊接过程 中当前焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定下一 焊接阶段对应的预设焊缝轨迹。 通过 以上方法， 能够实现焊接过程中焊接轨迹的自适应调节， 进 而能够提高焊 接效率和焊 接质量。 权利要求书3页 说明书11页 附图6页 CN 114749849 A 2022.07.15 CN 114749849 A 1.一种焊接控制方法， 包括： 获取焊接过程中待焊区域的坡口图像； 根据所述待焊区域的坡口图像， 确定理论焊缝轨 迹； 根据所述理论焊缝轨迹、 以及所述焊接过程中当前焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确 定下一焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹。 2.根据权利要求1所述的焊接控制方法， 其中， 所述根据所述理论焊缝轨迹、 以及所述 焊接过程中当前焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定下一焊接阶段对应的预设焊缝轨迹包 括： 确定所述理论焊缝轨 迹与所述当前焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹之间的轨 迹偏移量； 根据所述轨迹偏移量、 和所述当前焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定所述下一焊接 阶段对应的预设焊缝轨 迹。 3.根据权利要求2所述的焊接控制方法， 其中， 所述根据所述轨迹偏移量、 和所述当前 焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹， 确定所述下一焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹包括： 在所述轨迹偏移量大于偏移量阈值的情况下， 根据 所述轨迹偏移量对所述当前焊接阶 段对应的预设焊缝轨迹进 行调整， 并将调整后的焊缝轨迹作为所述下一焊接阶段对应的预 设焊缝轨 迹； 在所述轨迹偏移量小于或等于所述偏移量阈值的情况下， 将所述当前焊接阶段对应的 预设焊缝轨 迹作为所述下一焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹。 4.根据权利要求3所述的焊接控制方法， 还 包括： 根据多次焊缝轨 迹调整结果对所述偏移量阈值进行 更新。 5.根据权利要求4所述的焊接控制方法， 根据多次焊缝轨迹调整结果对所述偏移量阈 值进行更新包括： 对最近两次的焊缝轨迹调 整结果进行比较， 以确定轨迹调整方向和轨迹调 整程度的变 化情况； 根据轨迹调整方向和轨 迹调整程度的变化情况， 对所述偏移量阈值进行 更新。 6.根据权利要求5所述的焊接控制方法， 其中， 根据轨迹调整方向和调整程度的变化情 况， 对所述偏移量阈值进行 更新包括： 在所述轨 迹调整方向发生改变的情况 下， 增大所述偏移量阈值； 在所述轨 迹调整方向未改变、 且轨 迹调整程度变大的情况 下， 减少所述偏移量阈值； 在所述轨迹调整方向未改变、 且轨迹调整程度变小的情况下， 保持所述偏移量阈值不 变。 7.根据权利要求1所述的焊接控制方法， 所述根据 所述待焊区域的坡口图像， 确定理论 焊缝轨迹包括： 根据所述待焊区域的坡口图像， 确定在与焊接方向垂直的方向上的两端坡口轮廓 边缘 点坐标； 根据所述两端坡口轮廓边 缘点坐标， 确定理论焊缝轨 迹点坐标。 8.根据权利要求1所述的焊接控制方法， 还 包括： 根据所述下一焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定下一焊接阶段焊接执行结构的运动 控制参数。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114749849 A 29.一种焊接控制装置， 包括： 获取模块， 被 配置为获取焊接过程中待焊区域的坡口图像； 第一确定模块， 被 配置为根据所述待焊区域的坡口图像， 确定理论焊缝轨 迹； 第二确定模块， 被配置为根据所述理论焊缝轨迹、 以及所述焊接过程中当前焊接阶段 对应的预设焊缝轨 迹， 确定下一焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹。 10.根据权利要求9所述的焊接控制装置， 其中， 所述第二确定模块被 配置为： 确定所述理论焊缝轨 迹与所述当前焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹之间的轨 迹偏移量； 根据所述轨迹偏移量、 和所述当前焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定所述下一焊接 阶段对应的预设焊缝轨 迹。 11.根据权利要求10所述的焊接控制装置， 其中， 所述第二确定模块被 配置为： 在所述轨迹偏移量大于偏移量阈值的情况下， 根据 所述轨迹偏移量对所述当前焊接阶 段对应的预设焊缝轨迹进 行调整， 并将调整后的焊缝轨迹作为所述下一焊接阶段对应的预 设焊缝轨 迹； 在所述轨迹偏移量小于或等于所述偏移量阈值的情况下， 将所述当前焊接阶段对应的 预设焊缝轨 迹作为所述下一焊接阶段对应的预设焊缝轨 迹。 12.根据权利要求1 1所述的焊接控制装置， 还 包括： 阈值更新模块， 被 配置为根据多次焊缝轨 迹调整结果对所述偏移量阈值进行 更新。 13.根据权利要求12所述的焊接控制装置， 其中， 所述阈值更新模块被 配置为： 对最近两次的焊缝轨迹调 整结果进行比较， 以确定轨迹调整方向和轨迹调 整程度的变 化情况； 根据轨迹调整方向和轨 迹调整程度的变化情况， 对所述偏移量阈值进行 更新。 14.根据权利要求13所述的焊接控制装置， 其中， 所述阈值更新模块被 配置为： 在所述轨 迹调整方向发生改变的情况 下， 增大所述偏移量阈值； 在所述轨 迹调整方向未改变、 且轨 迹调整程度变大的情况 下， 减少所述偏移量阈值； 在所述轨迹调整方向未改变、 且轨迹调整程度变小的情况下， 保持所述偏移量阈值不 变。 15.根据权利要求9所述的焊接控制装置， 所述第一确定模块被 配置为： 根据所述待焊区域的坡口图像， 确定在与焊接方向垂直的方向上的两端坡口轮廓 边缘 点坐标； 根据所述两端坡口轮廓边 缘点坐标， 确定理论焊缝轨 迹点坐标。 16.根据权利要求9所述的焊接控制装置， 还 包括： 第三确定模块， 被配置为根据所述下一焊接阶段对应的预设焊缝轨迹， 确定下一焊接 阶段焊接执 行结构的运动控制参数； 运动控制模块， 被 配置为根据所述 运动控制参数控制所述焊接执 行结构运动。 17.一种焊接控制装置， 包括： 存储器； 以及 耦接至所述存储器的处理器， 所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行 如权利要求1至8任一项所述的焊接控制方法。 18.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 该指令被处理器执行时实权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114749849 A 3