(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641925.9 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 武汉海达数云技 术有限公司 地址 430223 湖北省武汉市东湖开发区武 汉大学科技园以南国家 地球空间信息 产业基地五期--武大慧园1#幢7层3、 4、 5号房 (72)发明人 杨晶　陈海佳　翁国康　汪开理　 杨正　 (74)专利代理 机构 武汉维盾知识产权代理事务 所(普通合伙) 42244 专利代理师 蒋悦 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 19/02(2006.01) G01J 5/00(2022.01) G01J 5/03(2022.01) G01J 5/07(2022.01) G01J 5/48(2006.01) G01S 17/06(2006.01) G01S 17/88(2006.01) G06K 7/08(2006.01) (54)发明名称 激光雷达 巡航管理机 器人及控制方法 (57)摘要 本发明提供激光雷达巡航管理机器人及控 制方法， 包括设置在机柜顶部的空中轨道， 在空 中轨道上设有巡航管理机器人； 在巡航管理机器 人内设有激光温度管理器， 激光温度管理器中设 有用于采集机柜位置的激光雷达， 还设有与激光 雷达随动的红外图像传感器， 用于将红外图像中 的热分布数据与机柜的具体位置相对应， 以监控 机柜的温度是否处于正常范围内。 本发明能够在 线的监控各个机柜的热区分布状况， 智能化的判 断是否存在温度异常， 若发现温度异常能够自动 报警。 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 CN 115157275 A 2022.10.11 CN 115157275 A 1.一种激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 包括设置在机柜 （1） 顶部的空中轨道 （3） ， 在空中轨道 （3） 上设有巡航管理机器人 （4） ； 在巡航管理机器人 （4） 内设有激光温度管理器 （7） ， 激光温度管理器 （7） 中设有用于采 集机柜位置的激光雷达， 还设有与激光雷达随动的红外图像传感器 （8） ， 用于将红外图像中 的热分布数据与机柜的具体位置相对应， 以监控机柜 （1） 的温度是否处于正常范围内。 2.根据权利 要求1所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 空中轨道 （3） 与机柜 （1） 的排列方向垂直， 在轨道上与各排机柜 （1） 相 对应的位置设有编码块 （404） ， 在巡航管理机 器人 （4） 上设有采集头 （405） ， 在巡航管理机器人 （4） 上的激光温度管理器 （7） ， 根据编码块 （404） 启动工作。 3.根据权利要求2所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 在两列机柜 （1） 之间的 空中轨道 （3） 上设有至少两组编码块 （404） ， 编码块 （404） 分别控制激光温度管 理器 （7） 对应 正向视野 （5） 和反向视野 （6） 的操作。 4.根据权利要求2所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 在空中轨道 （3） 的端头 设有端头挡坞 （33） ， 用于阻挡巡航管理机器人 （4） ， 在巡航管理机器人 （4） 的端头设有充电 头， 在端头挡坞 （3 3） 设有充电口 （32） ， 充电口 （32） 与充电头构成充电结构。 5.根据权利要求1~4任一项所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 巡航管理机器 人 （4） 包括位于中间的主体和位于两端的悬挂机构， 悬挂机构设有悬挂轮 （406） ， 悬挂轮 （406） 悬挂在空中轨道 （3） 上； 主体与悬挂机构之间通过柔性件 （409） 连接， 以使主体与悬挂机构之间能够相对弯曲， 以缩小转弯半径。 6.根据权利要求5所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 在主体设有行走电机 （410） ， 行走电机 （410） 的输出轴与行走轮 （403） 连接， 行走轮 （403） 的表面设有齿， 在空中轨 道 （3） 的一侧侧面设有柔性齿条 （31） ， 行走轮 （403） 与柔性齿条 （31） 啮合连接， 在空中轨道 （3） 的另一侧侧面设有柔性压紧轮 （411） ， 柔性压紧轮 （411） 与压紧杆 （407） 转动 连接， 压紧 杆 （407） 固设在主体上， 柔 性压紧轮 （41 1） 用于为行 走轮 （403） 提供压紧力。 7.根据权利要求6所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 在主体 内还固设有转动 电机 （76） ， 转动电机 （76） 的输出轴与支架 （74） 连接， 支架 （74） 上设有可转动的反射棱镜 （72） ， 反射棱镜 （72） 用于反射激光光源 （71） ， 反射棱镜 （72） 与俯仰电机 （73） 的输出轴连接， 以驱动反射棱镜 （72） 俯仰转动， 红外图像传感器 （8） 与反射棱镜 （72） 固定连接， 红外图像传 感器 （8） 的视野方向与反射 棱镜 （72） 反射激光的方向大致相同。 8.根据权利要求7所述的激光雷达巡航管理机器人， 其特征是： 红外图像传感器 （8） 的 视野方向的外围设有罩体， 在罩体的内壁设有吸光层 （81） ， 用于限制红外图像传感器 （8） 的 视野和避免杂光进入红外图像传感器 （8） 。 9.一种权利要求2~8任一项所述的激光雷达巡航管理机器人的控制方法， 其特征是包 括以下步骤： S1、 启动行 走电机 （410） 沿着空中轨道 （3） 行 走； S2、 采集头 （405） 采集到编码块 （404） 的信息， 行走电机 （410） 停止， 根据编码块 （404） 的 信息， 转动电机 （76） 动作， 调整激光温度管理器 （7） 的视野朝向； S3、 启动激光温度管理器 （7） 的扫描动作， 获取视野范围内机柜 （1） 的热区 （10） 分布状权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157275 A 2况； S4、 分析热区 （10） 分布状况， 根据分析的异常结果发出报警信息 。 10.根据权利要求9所述的激光雷达巡航管理机器人的控制方法， 其特征是： 激光温度 管理器 （7） 的转动电机 （76） 和俯仰电机 （73） 动作， 在预设的视野范围内进行 “S”形扫描工 作， 扫描过程中， 激光温度管理器 （7） 采集机柜 （1） 的红外图像； 将红外图像转换成温度值， 将温度值与扫描形成的激光点云图像进行匹配分布， 即在 激光点云图像上叠加对应的红外图像的温度值， 得到具有 热区 （10） 分布状况的激光点云图 像； 根据编码块 （404） 的ID码， 激光点云图像与对应 的机柜 （1） 的热区 （10） 分布状况绑定， 并生成整个机房内机柜 （1） 的热区 （10） 分布状况； 根据环境温度、 机柜功能区温度分布初始参数和热区最高限温参数， 判断是否存在温 度异常。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157275 A 3