(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210668969.0 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 上海景吾酷租科技发展 有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区中国(上海) 自由贸易试验区临港新片区云汉路 979号2楼 (72)发明人 王永超　郭震　 (74)专利代理 机构 上海锻创知识产权代理有限 公司 314 48 专利代理师 陈少凌 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法及系 统 (57)摘要 本发明提供了一种清洁机器人零位和手眼 矩阵标定方法及系统， 包括： 步骤S1： 机械臂按照 预设程序移动n个点位， 在每个点位拍照视觉标 志并记录当前机器人关节角θ； 步骤S2： 根据拍 照获得的视觉标志 图像计算视觉标志相对于相 机坐标系的位姿 机器人末端相对于基坐标 系的位姿 以及相机相对于 机器人末端的位姿 步骤S3： 根据视觉 标志相对于相机坐标系的 位姿 机器人末端相对于 基坐标系的位姿 以及相机相对于机器人末端的位姿 采用最 小二乘法求解得到关节零位偏差Δθ以及手眼 矩阵偏差Δδ； 步骤S4： 根据关节零位偏差Δθ 以及手眼矩 阵偏差Δδ完成机器人零位和手眼 矩阵的标定 。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 115194761 A 2022.10.18 CN 115194761 A 1.一种清洁机器人零 位和手眼矩阵标定方法， 其特 征在于， 包括： 步骤S1： 机械臂按照预设程序移动n个点位， 在每个点位拍照视觉标志并记录当前机器 人关节角 θ； 步骤S2： 根据拍照获得的视觉标志图像计算视觉标志相对于相机坐标系的位姿 机 器人末端相对于基坐标系的位姿 以及相机相对于 机器人末端的位姿 步骤S3： 根据视觉标志相对于相机坐标系的位姿 机器人末端相对于基坐标系的位 姿 以及相机相对于机器人末端的位姿 采用最小二乘法求解得到关节零位偏 差Δθ 以 及手眼矩阵偏差 Δ δ； 步骤S4： 根据关节零位偏差Δθ 以及手眼矩阵偏差Δδ完成机器人零位和手眼矩阵的标 定。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S2采用： 其中， θ表示机器人关节角， Δθ表示需要标定的机器人零 位偏差。 3.根据权利要求1所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S2采用： 其中， (x,y,z, α, β,γ)为相机移动前的参数， Δδ＝(Δx,Δy,Δz,Δα,Δβ,Δγ)为手 眼矩阵偏差 。 4.根据权利要求1所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S3采用： 其中， n表示移动第n个点 位。 5.根据权利要求3所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S4采用： θ +Δθ， x+Δx,y+Δy,z+Δ z, α +Δα, β +Δβ,γ+Δγ。 6.一种清洁机器人零 位和手眼矩阵标定系统， 其特 征在于， 包括： 模块M1： 机械臂按照预设程序移动n个点位， 在每个点位拍照视觉标志并记录当前机器 人关节角 θ； 模块M2： 根据拍照 获得的视觉标志图像计算视觉标志相对于相 机坐标系的位姿 机 器人末端相对于基坐标系的位姿 以及相机相对于 机器人末端的位姿 模块M3： 根据视觉标志相对于相机坐标系的位姿 机器人末端相对于基坐标系的位 姿 以及相机相对于机器人末端的位姿 采用最小二乘法求解得到关节零位偏 差Δθ 以 及手眼矩阵偏差 Δ δ； 模块M4： 根据关节零位偏差Δθ 以及手眼矩阵偏差Δδ完成机器人零位和手眼矩阵的标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194761 A 2定。 7.根据权利要求6所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定系统， 其特征在于， 所述模块 M2采用： 其中， θ表示机器人关节角， Δθ表示需要标定的机器人零 位偏差。 8.根据权利要求6所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定系统， 其特征在于， 所述模块 M2采用： 其中， (x,y,z, α, β,γ)为相机移动前的参数， Δδ＝(Δx,Δy,Δz,Δα,Δβ,Δγ)为手 眼矩阵偏差 。 9.根据权利要求6所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定系统， 其特征在于， 所述模块 M3采用： 其中， n表示移动第n个点 位。 10.根据权利要求8所述的清洁机器人零位和手眼矩阵标定系统， 其特征在于， 所述模 块M4采用： θ +Δθ， x+Δx,y+Δy,z+Δ z, α +Δα, β +Δβ,γ+Δγ。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194761 A 3