(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210702089.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道孖岭社区凯丰路10号翠林大厦8层 （湾区国际金融科技城） 804A (72)发明人 谈继勇　刘洋　李冰　李元伟　 孙熙　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 苗广冬 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机械臂的控制方法、 装置、 机械臂以及可读 存储介质 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 本发明提 供一种机械臂的控制方法、 装置、 机械臂以及可 读存储介质， 所述方法包括： 根据所述力传感器 反馈的接触力检测结果， 确定所述机械臂的当前 移动方向上的力分量； 根据所述力分量和所述当 前移动方向确定所述机械臂的目标移动速度和/ 或所述目标接触位置； 根据所述目标移动速度 和/或所述目标接触位置控制所述机械臂执行超 声扫查动作。 通过调整机器人的速度和/或位置 来调整机器人末端与环境的接触力， 纠正力偏 差， 使机器人在扫查过程中具备一定的柔顺能 力， 提升了检测人员在接受超声扫查检测过程中 的舒适度。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115179279 A 2022.10.14 CN 115179279 A 1.一种机械臂的控制方法， 其特征在于， 应用于机械臂控制装置， 所述机械臂控制装置 用于控制机械臂执行超声扫查动作， 所述机械臂的末端设置有与所述机械臂控制装置通讯 连接的力传感器， 所述机 械臂的控制方法的步骤 包括： 根据所述力传感器反馈的接触力 检测结果， 确定所述机械臂的当前移动方向上的力分 量； 根据所述力分量和所述当前移动方向确定所述机械臂的目标移动速度和/或所述目标 接触位置； 根据所述目标移动速度和/或所述目标接触位置控制所述机 械臂执行超声扫查动作。 2.如权利要求1所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述力传感器反馈的 接触力检测结果， 确定所述机 械臂的当前移动方向上的力分量的步骤之前， 还 包括： 获取所述机械臂的初始扫查轨 迹； 根据所述初始扫查轨 迹控制所述机 械臂执行初始超声扫查动作。 3.如权利要求1所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述力分量和所述当 前移动方向， 确定所述机 械臂的目标移动速度和/或目标接触位置的步骤 包括： 获取与所述力分量同向的接触力期望值； 确定所述接触力期望值与所述力分量之间的偏差力； 基于导纳 传递函数， 根据所述偏差力确定所述机 械臂的力偏差量； 根据所述力偏差量确定所述机 械臂的目标接触位置 。 4.如权利要求3所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 所述基于导纳传递函数， 根据 所述偏差力确定所述机 械臂的力偏差量的步骤 包括： 获取惯性 参数， 以及所述机 械臂对应的阻尼参数和刚度参数； 根据所述惯性参数、 所述阻尼参数、 所述刚度参数和所述偏差力， 确定所述机械臂关联 的导纳传递函数； 确定所述 导纳传递函数对应的离 散导纳传递函数； 基于预设采样时间， 根据所述离 散导纳传递函数确定所述力偏差量。 5.如权利要求1所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所述力分量和所述当 前移动方向， 确定所述机 械臂的目标移动速度和/或目标接触位置的步骤之前， 还 包括： 获取所述机械臂的当前移动速率， 以及获取目标移动速率和目标移动方向； 所述根据所述力分量和所述当前移动方向， 确定所述机械臂 的目标移动速度和/或目 标接触位置的步骤 包括： 根据所述力分量和所述当前移动速率确定所述机 械臂的加速度； 确定所述当前移动速率与 所述目标移动速率之间的偏移速率， 以及确定所述当前移动 方向和所述目标移动方向之间的偏移方向； 根据所述偏移速率、 所述偏移方向和所述加速度， 确定所述目标移动速度。 6.如权利要求1所述的机械臂的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述目标移动速度 和/或所述目标接触位置控制所述机 械臂执行超声扫查动作的步骤 包括： 根据所述目标移动速度确定所述机械臂 的控制参数， 和/或根据所述目标接触位置确 定所述机 械臂的控制参数； 根据所述控制参数控制所述机 械臂执行所述超声扫查动作。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179279 A 27.如权利要求1所述的机械臂 的控制方法， 其特征在于， 所述机械臂 的控制方法， 还包 括： 获取所述机械臂的当前移动位置； 确定所述当前移动位置与目标移动位置之间的移动量； 根据所述移动量控制所述机械臂向所述目标移动位置移动， 其中， 所述向所述目标移 动位置移动的过程中， 所述机械臂末端上设置的所述力传感器反馈的接触力检测结果保持 不变。 8.一种机 械臂的控制装置， 其特 征在于， 所述机 械臂的控制装置包括： 导纳控制模块， 用于根据机械臂末端的力传感器反馈的力检测结果确定所述机械臂的 目标接触位置和/或目标移动速度； 位置控制模块， 用于根据所述目标接触位置和/或所述目标移动速度控制所述机械臂 执行超声扫查动作。 9.一种机械臂， 其特征在于， 所述机械臂包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上 并可在所述处理器上运行的机械臂的控制程序， 所述机械臂的控制程序被所述处理器执行 时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的机 械臂的控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有机械臂 的控制程序， 所述机械臂的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的 机械臂的控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179279 A 3