(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210707143.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 暨南大学 地址 510000 广东省广州市黄埔大道西6 01 号 (72)发明人 张银炎　张超凡　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张莉 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 13/00(2006.01) (54)发明名称 机械臂控制方法、 装置、 电子设备及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机械臂控制方法、 装置、 电子设备及计算机可读存储介质， 所述机械臂控 制方法包括： 接收机械臂基于上一时间步的第二 机械臂控制信号反馈的机械臂关节角度数据， 根 据机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的攻击 抵抗模型， 得到当前攻击抵抗模型； 获取当前第 一机械臂控制信号， 根据当前攻击抵抗模型， 将 当前第一机械臂控制信号转换为当前第二机械 臂控制信号； 将当前第二机械臂控制信号远程发 送至所述机械臂， 返回执行步骤： 接收机械臂基 于上一时间步的第二机械臂控制信号反馈的机 械臂关节角度数据， 直至检测到所述机械臂的运 动轨迹符合预设期望运动轨迹。 本申请解决了远 程控制机械臂时容易受到错误数据注入攻击影 响的技术问题。 权利要求书3页 说明书10页 附图1页 CN 114986511 A 2022.09.02 CN 114986511 A 1.一种机 械臂控制方法， 其特 征在于， 所述机 械臂控制方法包括： 接收机械臂基于上一 时间步的第 二机械臂控制信号反馈的机械臂关节角度数据， 根据 所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的攻击 抵抗模型， 得到当前攻击 抵抗模型； 获取当前第一机械臂控制信号， 根据所述当前攻击抵抗模型， 将所述当前第一机械臂 控制信号 转换为当前第二机 械臂控制信号； 将所述当前第二机械臂控制信号远程发送至所述机械臂， 返回执行步骤： 接收机械臂 基于上一时间步的第二机械臂控制信号反馈的机械臂关节角度数据， 直至检测到所述机械 臂的运动轨 迹符合预设期望运动轨 迹。 2.如权利要求1所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述当前攻击抵抗模型包括当前错 误数据注入攻击参数， 所述根据所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的攻击抵抗模 型， 得到当前攻击 抵抗模型的步骤 包括： 根据所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的估计器辅助参数， 得到当前估计器 辅助参数； 根据所述当前估计器辅助参数和所述机械臂关节角度数据， 更新上一 时间步的错误数 据注入攻击参数， 得到所述 错误数据注入攻击参数。 3.如权利要求2所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述机械臂关节角度 数据包括机械 臂关节角度， 所述根据所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的估计器辅助参数， 得到 当前估计 器辅助参数的计算公式如下： 其中， 为所述当前估计器辅助参数， 为上一时间步的估计器辅助参数， 为上一 时间步的错误数据 注入攻击参数， τ为采样时间间隔， θ为所述机械臂关节角度， J( θ )表示机 械臂的运动学雅克比矩阵， f( θ )表示机械臂的前向运动学公式， k1为估计器对于错误数据 注入攻击参数 变化的感应速度， 为上一时间步的第一机 械臂控制信号。 4.如权利要求3所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述根据所述当前估计器辅助参数 和所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的错误数据注入攻击参数， 得到所述错误数 据注入攻击参数的计算公式如下： 其中， 为所述错误数据注入攻击参数， 为上一时间步的错误数据注入攻击参数， k2为估计器对于估计器辅助参数 变化的感应速度， 为 的转置， JT( θ )为J( θ )的转置， 其中， PΩ表示投影函数定义为arg  miny∈ Ω|| y‑x||2， 其中， k为正的设计参数，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114986511 A 25.如权利要求1所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述当前攻击抵抗模型包括当前错 误数据注入攻击参数， 所述获取当前第一机 械臂控制信号的步骤 包括： 根据所述当前错误数据注入攻击参数， 更新上一时间步的信号更新辅助变量， 得到当 前信号更新辅助变量； 根据所述当前信号更新辅助变量和所述当前错误数据注入攻击参数， 更新上一时间步 的机械臂控制信号， 得到所述当前机 械臂控制信号。 6.如权利要求5所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述机械臂关节角度 数据包括机械 臂关节角度， 所述根据所述当前错误数据注入攻击参数， 更新上一时间步的信号更新辅助 变量， 得到当前信号更新辅助变量的计算公式如下： 其中， λt为所述当前信号更新辅助变量， λt‑1为所述上一时间步的信号更新辅助变量， τ 为采样时间间隔， ε为正的设计参数， ra＝ra(t)表示期望的机械臂末端期望的轨迹函数， 为ra对应的关于时间的导数， μ表示位置反馈强度， f( θ )表示机械臂的前向运动学公式， 为所述当前错误数据注入攻击参数， J( θ )表 示机械臂的运动学雅克比矩阵， 为上一时间 步的机械臂控制信号。 7.如权利要求6所述机械臂控制方法， 其特征在于， 所述机械臂关节角度 数据包括机械 臂关节角度， 所述根据所述当前信号更新辅助变量和所述当前错误数据注入攻击参数， 更 新上一时间步的机 械臂控制信号， 得到所述当前机 械臂控制信号的计算公式如下： 其中， 为所述当前机械臂控制信号， 为上一时间步的机械臂控制信号， Γ为表示 机械臂关节角度需要满足的集 合约束， JT( θ )为J( θ )的转置 。 8.一种机 械臂控制装置， 其特 征在于， 所述机 械臂控制装置包括： 攻击抵抗模型更新模块， 用于接收机械臂基于上一 时间步的第 二机械臂控制信号反馈 的机械臂关节角度数据， 根据所述机械臂关节角度数据， 更新上一时间步的攻击抵抗模型， 得到当前攻击 抵抗模型； 信号转换模块， 用于获取当前第 一机械臂控制信号， 根据所述当前攻击抵抗模型， 将所 述当前第一机 械臂控制信号 转换为当前第二机 械臂控制信号； 迭代循环模块， 用于将所述当前第二机械臂控制信号远程发送至所述机械臂， 并返回 执行步骤： 接 收机械臂反馈的机械臂关节角度数据， 直至检测到所述机械臂的运动轨迹符 合预设期望运动轨 迹。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至7中任一项 所述的机械臂控制方权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114986511 A 3