(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210669830.8 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 如你所视 （北京） 科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地六街弘源 首著大厦一 号楼8层 (72)发明人 李臻宇　 (74)专利代理 机构 北京思源智汇知识产权代理 有限公司 1 1657 专利代理师 郑晓斐 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G05B 19/418(2006.01) (54)发明名称 机械臂协同作业系统及机 械臂控制方法 (57)摘要 本公开实施例公开了一种机械臂协同作业 系统， 包括多个控制器和多个机器人个体， 不同 的控制器对应控制不同的机器人个体， 每个机器 人个体包括一个或多个机械臂； 其中， 控制器用 于： 接收操控指令； 基于操控指令， 从控制器对应 的机器人个体的机械臂中确定出响应操控指令 的一个或多个目标机械臂； 将操控指令解析成目 标机械臂的运动指令； 通过预设的底层控制通信 接口， 将运动指令发送至目标机械臂， 以指示目 标机械臂实现操控指令表征的目标行为。 提出了 一种去中心化的机械臂协同作业系统， 可以将多 机械臂协同作业时复杂的控制任务分离成多个 相对简单的控制任务， 从而降低了多机械臂协同 作业时的开发难度， 并提高了多机械臂协同作业 系统的灵活度。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114932555 A 2022.08.23 CN 114932555 A 1.一种机械臂协同作业系统， 其特征在于， 包括多个控制器和多个机器人个体， 不同的 控制器对应控制不同的机器人个 体， 每个所述机器人个 体包括一个或多个机 械臂； 其中， 所述控制器用于： 接收操控指令； 基于所述操控指令， 从所述控制器对应的机械臂中确 定出响应所述操控指 令的一个或多个目标机械臂； 将所述操控指 令解析成所述目标机械臂 的运动指令； 通过预设的底层 控制通信接口， 将所述运动指 令发送至所述目标机械臂， 以指 示所述目标机 械臂实现所述操控指令表征的目标 行为。 2.根据权利要求1所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 所述控制器中预先封装有 上层通信协议和控制器间通信协议； 所述控制器还包括上层通信接口与统一控制器接口， 其中， 所述上层通信接口基于所 述上层通信协议构建， 用于 接收操控指令； 所述统一控制器接口基于所述控制器间通信协议构建， 用于与其 他控制器进行通信。 3.根据权利要求2所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 当所述操控指令包括与其 他机器人个 体的交互请求时， 所述控制器还用于： 从所述操控指令中解析 出所述交互请求以及待交 互的机器人个 体对应的目标控制器； 通过所述统一控制器接口将所述交互请求发送至所述目标控制器， 以指示所述目标控 制器控制的机器人个 体的机械臂实现所述交 互请求表征的交 互行为。 4.根据权利要求3所述的机 械臂协同作业系统， 其特 征在于， 所述控制器还用于： 通过所述统一控制器接口， 接收其他控制器发送的交互请求， 并从所述控制器控制的 机械臂中确定出响应该交 互请求的交 互机械臂； 将接收到的交 互请求解析成所述交 互机械臂的运动指令； 通过所述底层控制接口， 将所述运动指令发送至所述交互机械臂， 以指示所述交互机 械臂实现所述交 互请求表征的交 互行为。 5.根据权利要求4所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 在实现所述交互行为的过 程中， 所述控制器还用于： 获取所述交互机械臂在 当前时刻的状态信 息， 并通过所述统一控制器接口向所述交互 请求的发送方或响应方反馈所述状态信息， 所述状态信息至少包括所述交互机械臂的位姿 信息。 6.根据权利要求1所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 所述控制器还设置有仿真 通信接口； 以及， 所述控制器还用于： 响应于接收到仿真测试指令， 关闭所述底层通信接口， 并通过所述仿真通信接口发送 所述运动指令， 以利用预设的仿真算法对所述目标 行为进行仿真。 7.根据权利要求1至6之一所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 所述控制器中预 设有多个运动状态机， 所述运动状态机中预存有单元动作 组成的动作序列， 且不同的运动 状态机分别对应不同的操控指令； 以及， 所述控制器通过如下 方式得到所述 运动指令： 从各所述运动状态机中确定出所述操控指令对应的目标运动状态机； 基于所述操控指 令， 确定所述 目标行为的行为信息， 所述行为信息至少包括所述 目标机械臂的起点位姿和 终点位姿； 基于所述行为信息， 对所述目标运动状态机中的动作序列实例化， 确定该动作序 列中各单元动作的动作信息， 得到运动实例， 所述动作信息至少包括各单元动作的执行时权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114932555 A 2机、 起点位置、 终点位置和运行速度； 利用预设的轨迹规划算法对所述运动实例进行处理， 确定所述目标机 械臂在各个时刻的关节角信息， 得到所述 运动指令 。 8.根据权利要求7所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 还包括动态链接库， 所述 动态链接库中预存有轨 迹规划算法； 利用预设的轨迹规划算法对所述运动实例进行处理， 确定所述目标机械臂在各个时刻 的关节角信息， 得到所述 运动指令， 包括： 从所述动态链接库中调用所述轨迹规划算法， 利用所述轨迹规划算法对所述运动实例 进行处理， 确定所述目标机 械臂在各个时刻的关节角信息， 得到所述 运动指令 。 9.根据权利要求8所述的机械臂协同作业系统， 其特征在于， 所述动态链接库还用于： 接收算法更新指令， 并根据所述 算法更新指令更新所述动态 链接库。 10.一种机 械臂控制方法， 其特 征在于， 包括： 接收操控指令； 从机器人个体包括的机械臂中确定出响应所述操控指令的目标机械臂， 并获取所述目 标机械臂在当前时刻的位姿信息； 基于所述操控指令， 确定所述操控指令对应的目标行为的行为信息， 所述行为信息包 括起点位姿和终点 位姿； 从预存的运动状态机中确定出 所述操控指令对应的目标运动状态机； 基于所述位姿信 息和所述行为信 息， 对所述目标运动状态机 中预存的动作序列进行实 例化处理， 得到运动实例； 基于预设的轨 迹规划算法， 将所述 运动实例转 化为运动指令； 将所述运动指令发送至所述目标机械臂， 以指示所述目标机械臂实现所述操控指令对 应的目标 行为。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114932555 A 3