(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210545626.5 (22)申请日 2022.05.20 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114643585 A (43)申请公布日 2022.06.21 (73)专利权人 深圳市帝迈生物技 术有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区玉塘街 道田寮社区光侨路高科创新中心B座 10层 (72)发明人 皮暑利　 (74)专利代理 机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 4 4528 专利代理师 徐春祺 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)(56)对比文件 CN 106041938 A,2016.10.26 CN 113021328 A,2021.0 6.25 WO 2015127078 A1,2015.08.27 Petr Novák.Calibrating Industrial Robots w ith Abso lute Positi on Tracking System. 《2020 25th IE EE Internati onal Conference o n Emergi ng Technologies and Factory Automati on (ETFA)》 .2020, 审查员 唐德欢 (54)发明名称 机械臂位置调试方法及 装置、 设备及 存储介 质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种机械臂位置调试 方法及装置、 设备及存储介质， 方法包括： 响应于 对去电按钮的点击操作， 通过控制电机驱动芯片 发出去电指令使得电机处于非锁紧状态， 电机用 于带动机械臂移动； 在操作人员将 机械臂从复位 位置移动到目标位置之后， 响应于对复位按钮的 点击操作， 通过控制电机驱动芯片发出复位指令 使得电机处于锁紧状态； 控制机械臂从目标位置 移动至复位位置， 且确定机械臂从目标位置移动 至复位位置的目标步数， 实现机械臂位置调试。 先通过手动操作将机械臂从复位位置移动到目 标位置， 再通过控制电机驱动芯片发出复位指令 控制其从目标位置移动至复位位置， 且记录下移 动的步数的方式， 调试时间短， 效率高。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114643585 B 2022.09.30 CN 114643585 B 1.一种机械臂位置调试方法， 其特征在于， 所述机械臂的移动由电机控制， 所述电机与 电机驱动芯片电连接， 所述方法包括： 响应于对去电按钮的点击操作， 通过控制所述电机驱动芯片 发出去电指令使得所述电 机处于非锁紧状态； 在操作人员将所述机械臂从复位位置手动移动到目标位置之后， 响应于对 复位按钮的 点击操作， 通过控制所述电机驱动芯片发出复位指令使得 所述电机处于锁紧状态； 控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置， 且确定所述机械臂从所述目标 位置移动至所述复位 位置的目标步数， 实现所述机 械臂位置调试； 其中， 所述控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置， 且确定所述机械臂 从所述目标位置移动至所述复位 位置的目标步数， 包括： 确定所述目标位置与 所述复位位置之间的方向向量， 及基于所述方向向量确定所述机 械臂在各 方向上的移动顺序， 所述方向包括X 方向、 Y方向及Z方向； 根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动， 以使得所述电机的移动带动所 述机械臂移动， 直至移动到所述复位位置， 且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机 械臂的目标步数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述方向向量确定所述机械臂在 各方向上的移动顺序， 包括： 确定所述方向 向量在X方向上的第一向量和在Y方向上的第二向量； 若所述第一向量大于所述第二向量， 则确定所述移动顺序为第一顺序， 所述第一顺序 依次为Z方向、 Y方向、 X 方向； 若所述第一向量小于所述第二向量， 则确定所述移动顺序为第二顺序， 所述第二顺序 依次为Z方向、 X 方向、 Y方向； 若所述第一向量等于所述第 二向量， 则确定所述移动 顺序为所述第 一顺序或所述第 二 顺序。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述移动顺序控制所述电机依次 在各方向上移动， 以使 得所述电机的移动带动所述机械臂移动， 直至移动到所述复位位置， 且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机 械臂的目标步数， 包括： 将所述移动 顺序中的第 一个方向作为目标方向， 向所述电机驱动芯片发送时钟信号和 包含所述 目标方向的目标方向信号， 以控制所述电机在所述 目标方向上移动， 且所述电机 在所述目标方向上每移动一步， 则将所述目标方向的计数器加1， 所述计数器在所述目标方 向上的初始值 为0； 若检测到所述电机已完成在所述目标方向的移动， 将所述计数器的值作为所述目标方 向的步数， 并将所述移动顺序中的下一个方向作为所述 目标方向， 返回执行所述向所述电 机驱动芯片发送时钟信号和包含所述目标方向的目标方向信号的步骤， 直至完成在各方向 上的移动到 达所述复位 位置。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述复位位置具有各方向对应的光耦元 件； 所述方法还 包括： 所述电机在所述目标方向上移动时， 若检测到所述目标方向对应的所述光耦元件生成权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114643585 B 2的光耦信号， 则确定所述电机已完成在所述目标 方向的移动。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 保存所述目标位置与所述目标步数的对应关系； 和/或； 在显示界面上显示所述目标位置与所述目标步数的对应关系。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若检测到所述机械臂从所述复位位置移动至所述目标位置的指令， 则利用所述对应关 系得到所述 目标步数， 按照所述 目标步数控制所述电机驱动芯片， 以通过所述电机驱动芯 片控制所述电机带动所述机 械臂移动至所述目标位置 。 7.一种机械臂位置调试装置， 其特征在于， 所述机械臂的移动由电机控制， 所述电机与 电机驱动芯片电连接， 所述装置包括： 去电模块， 用于响应于对去电按钮的点击操作， 通过控制所述电机驱动芯片发出去电 指令使得 所述电机处于非锁紧状态； 复位模块， 用于在操作人员将所述机械臂从复位位置手动移动到目标位置之后， 响应 于对复位按钮的点击操作， 通过控制所述电机驱动芯片发出复位指令使得所述电机处于锁 紧状态； 获取步数模块， 用于控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置， 且确定所 述机械臂从所述目标位置移动至所述复位 位置的目标步数， 实现所述机 械臂位置调试； 所述获取步数模块， 具体用于： 所述控制所述机械臂从所述目标位置移动至所述复位位置， 且确定所述机械臂从所述 目标位置移动至所述复位 位置的目标步数， 包括： 确定所述目标位置与 所述复位位置之间的方向向量， 及基于所述方向向量确定所述机 械臂在各 方向上的移动顺序， 所述方向包括X 方向、 Y方向及Z方向； 根据所述移动顺序控制所述电机依次在各方向上移动， 以使得所述电机的移动带动所 述机械臂移动， 直至移动到所述复位位置， 且将各方向上所述电机的移动步数作为所述机 械臂的目标步数。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器存储有计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项 所述方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1至 6中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114643585 B 3