(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210667134.3 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 深圳市华成工业控制股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区西乡街 道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼 A区(办公场所) (72)发明人 范玉魁　万小兵　廉卜旭　李超　 董改田　冷俊　 (74)专利代理 机构 深圳市诺正鑫泽知识产权代 理有限公司 4 4689 专利代理师 吴林春 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机械手的辅助执行元件的控制方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种机械手的辅助执 行元件的控制方法、 装置、 设备及介质， 其中方法 包括： 判断预设的指令配置表中是否存在与目标 元件标识对应的预留指令标识； 若是， 则将指令 配置表中的与 目标元件标识对应的预留指令标 识及动作参数作为第一指令标识和目标动作参 数， 根据目标动作参数、 第一指令标识对应的指 令和指令配置表中的与 目标元件标识对应的目 标输出点位标识， 对目标辅助执行元件进行执行 控制； 若否， 则将预设的点位控制指令标识作为 第二指令标识， 根据第二指令标识对应的指令和 指令配置表中的与 目标元件标识对应的目标输 出点位标识， 对目标辅助执行元件进行执行控 制。 从而在针对不同应用场景时只需定制化设置 指令配置表， 不需修改程序。 权利要求书3页 说明书14页 附图2页 CN 115302501 A 2022.11.08 CN 115302501 A 1.一种机 械手的辅助执 行元件的控制方法， 所述方法包括： 获取元件控制请求， 其中， 所述元件控制请求携带有目标元件标识， 所述目标元件标识 是机械手的目标辅助执 行元件的元件标识； 判断预设的指令配置表中是否存在与所述目标 元件标识对应的预留指令标识； 若是， 则将所述指令配置表中的与 所述目标元件标识对应的所述预留指令标识及动作 参数， 作为第一指 令标识和目标动作参数， 根据所述目标动作参数、 所述第一指 令标识对应 的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识， 对所述目标 辅助执行元件进行 执行控制， 得到控制结束信号； 若否， 则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识， 根据所述第二指令标识对应 的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识， 对所述目标 辅助执行元件进行 执行控制， 得到所述控制结束信号。 2.根据权利要求1所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述目标动作参数、 所述第一指 令标识对应的指 令和所述指 令配置表中的与所述目标元件标 识对应的目标输出点位标识， 对所述 目标辅助执行元件进行执行控制， 得到控制结束信号 的步骤， 包括： 获取所述机械手的当前状态数据； 判断所述当前状态数据是否满足所述目标动作参数中的动作触发条件； 若是， 则根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、 所述第一指令标识对应的指 令和所述 目标输出点位标识， 对所述 目标辅助执行元件进行执行控制， 得到所述控制结束 信号； 若否， 则根据所述目标 元件标识生成所述控制结束信号。 3.根据权利要求2所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 所述动作触 发条件包括： 输入信号判断子条件、 间隔模数判断子条件、 延时判断子条件和位置判断子条 件中的一个或多个判断子条件； 若所述动作触发条件包含多个所述判断子条件， 则所述动作触发条件中的各个所述判 断子条件 采用预设逻辑进行组合。 4.根据权利要求2所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述目标动作参数中的目标执行控制参数、 所述第一指 令标识对应的指 令和所述目标输出点 位标识， 对所述目标辅助执 行元件进行 执行控制， 得到所述控制结束信号的步骤， 包括： 根据所述目标执行控制参数的通断参数的通参数执行所述第 一指令标识对应的指令， 针对所述目标输出点 位标识生成开始执 行信号； 根据所述开始执行信号， 判断所述指令配置表中是否存在与 所述目标元件标识对应的 目标检测指令标识； 若是， 则根据 所述目标检测指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与 所述目标元 件标识对应的目标输入点位标识， 生成检测开始信号， 根据所述开始执行信号和所述 目标 输出点位标识， 对所述 目标辅助执行元件进行开始执行控制， 并根据所述检测开始信号和 所述目标输入点 位标识， 对所述目标辅助执 行元件进行信号检测； 若否， 则根据所述开始执行信号和所述目标输出点位标识， 对所述目标辅助执行元件 进行开始执 行控制；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115302501 A 2根据所述目标执行控制参数的通断参数的断参数执行所述第 一指令标识对应的指令， 针对所述目标输出点 位标识生成结束执 行信号； 根据所述结束执 行信号， 判断所述指令配置表中是否存在所述目标检测指令标识； 若是， 则根据所述目标检测指令标识对应的指令和所述目标输入点位标识， 生成检测 结束信号， 根据所述结束执行信号和所述 目标输出点位标识， 对所述 目标辅助执行元件进 行结束执行控制， 得到所述控制结束信号， 并根据所述检测结束信号和所述 目标输入点位 标识， 对所述目标辅助执 行元件进行 结束信号检测； 若否， 则根据所述结束执行信号和所述目标输出点位标识， 对所述目标辅助执行元件 进行结束执行控制， 得到所述控制结束信号。 5.根据权利要求4所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 若所述目标 辅助执行元件是夹具， 则所述目标 执行控制参数包括： 所述 通断参数和动作延时执 行时间； 若所述目标辅助执行元件是吸阀， 则所述目标执行控制参数包括： 所述通断参数和所 述动作延时执 行时间； 若所述目标辅助执行元件是气缸， 则所述目标执行控制参数包括： 所述通断参数和动 作执行时长。 6.根据权利要求5所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述检测开始信号和所述目标输入点位标识， 对所述目标辅助执行元件进行信号检测的步 骤， 包括： 若所述目标辅助执行元件是夹具， 则根据所述检测开始信号和所述目标输入点位标 识， 从所述 目标输入点位标识对应的系统IO板获取夹具控制 输入信号， 根据所述夹具控制 输入信号进行 是否夹稳判断， 若否， 则根据所述目标 元件标识， 生成夹具 未夹稳信号； 若所述目标辅助执行元件是吸阀， 则根据所述检测开始信号和所述目标输入点位标 识， 从所述 目标输入点位标识对应的所述系统IO板获取吸阀控制输入信号， 根据所述吸阀 控制输入信号进行 是否吸稳判断， 若否， 则根据所述目标 元件标识， 生成吸阀未吸稳信号； 若所述目标辅助执行元件是气缸， 则以所述检测开始信号的生成时间为开始时间， 并 且在所述目标执行控制参数的所述动作执行时长内， 判断是否收到所述目标输入点位标识 对应的所述系统IO板发送的气缸到位信号， 若否， 则根据所述目标元件标识， 生成气缸动作 异常信号。 7.根据权利要求6所述的机械手的辅助 执行元件的控制方法， 其特征在于， 所述根据 所 述开始执行信号和所述 目标输出点位标识， 对所述 目标辅助执行元件进行开始执行控制， 并根据所述检测开始信号和所述目标输入点位标识， 对所述目标辅助执行元件进 行信号检 测的步骤， 包括： 将所述开始执行信号和所述目标输出点位标识发送给与所述目标输出点位标识对应 的所述系统IO板， 其中， 与所述目标输出点位标识对应的所述系统IO板用于： 根据所述开始 执行信号控制所述目标输出点位标识对应的点位接通， 以实现对所述目标辅助执行元件进 行开始执 行控制； 将所述检测开始信号和所述目标输入点位标识发送给与所述目标输入点位标识对应 的所述系统IO板， 其中， 与所述目标输入点位标识对应的所述系统IO板用于： 根据所述检测 开始信号， 对所述 目标输入点位标识对应的点位进行信号检测， 以实现对所述目标辅助执权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115302501 A 3