(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210613490.7 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 马元勋　何林　唐旋来　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 机器人速度的控制方法、 机器人及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本发明提供一种机器人速度的控制方法， 机 器人具有主动轮， 主动轮上安装有用于驱动主动 轮的电机， 控制方法包括： 确定机器人的当前速 度； 确定机器人的目标速度； 根据当前速度和目 标速度确定机器人的加速度； 获取对应于加速度 的加速度指令， 并将加速度指令分段下发给所述 机器人的电机； 以及通过电机阶段性地响应于加 速度指令， 改变机器人的速度。 采用本发明的方 法， 通过分段下发加速度指令， 用分段函数阶段 式地响应最大加速度， 能够 使机器人缓慢加速或 减速， 从而实现速度的缓慢改变， 达到速度S形平 滑的效果， 使机器人减少抖动而平稳运行， 有利 于增强机器人的鲁棒性， 减少安全事故的发生， 延长机器人的使用寿 命， 进而提升客户体验。 权利要求书1页 说明书8页 附图3页 CN 115042170 A 2022.09.13 CN 115042170 A 1.一种机器人速度的控制方法， 所述机器人具有主动轮， 所述主动轮上安装有用于驱 动所述主动轮的电机， 所述控制方法包括： 确定所述机器人的当前速度； 确定所述机器人的目标速度； 根据所述当前速度和所述目标速度确定所述机器人的加速度； 获取对应于所述加速度的加速度指令， 并将所述加速度指令分段下发给所述机器人的 电机； 和 通过所述电机阶段性 地响应于所述加速度指令， 改变所述机器人的速度。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 所述主动轮上还安装有编码器， 所述确定机器人的 当前速度的步骤包括： 通过所述编码器的计数值确定所述主动轮的当前速度， 进而确定所 述机器人的当前速度。 3.根据权利要求1所述的控制方法， 所述确定机器人的目标速度的步骤包括： 根据 所述 机器人的当前速度以及规划好的速度时间变化曲线确定所述机器人的目标速度。 4.根据权利要求1所述的控制方法， 所述根据当前速度和目标速度确定机器人的加速 度的步骤包括： 根据所述当前速度与目标速度之间的变化量与时间的比值确定机器人的加 速度。 5.根据权利要求4所述的控制方法， 所述将加速度指令分段下发给机器人的电机的步 骤包括： 将所述加速度指令每隔所述第一预设时间下发给机器人 的电机， 所述第一预设时 间与加速度指令的下发频率有关。 6.根据权利要求5所述的控制方法， 所述电机阶段性地响应于所述加速度指令改变机 器人的速度的步骤包括： 所述电机每隔第二预设时间用分段函数响应于每个所述第一预设 时间内的加速度指 令， 改变所述主动轮的速度， 进而改变所述机器人的速度， 其中所述第二 预设时间小于所述第一预设时间。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的控制方法， 下发给所述电机的加速度保持恒定， 所 述电机的最大加速度为2m/s^2。 8.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的控制方法， 所述主动轮包括第一主动轮和第二主 动轮。 9.根据权利要求8所述的控制方法， 所述机器人的速度为所述第一主动轮与第二主动 轮的速度之和的一半， 所述机器人的最大速度为1.6m/s。 10.一种根据权利要求9所述的控制方法， 所述机器人下发加速度指令的总时间为 100ms， 所述车轮电机的响应时间为10m s。 11.一种机器人， 包括： 主体， 具有行 走机构， 所述行 走机构包括主动轮； 编码器， 与所述主动轮耦合， 用于确定所述主动轮的速度； 电机， 与所述主动轮耦合， 用于驱动所述主动轮转动； 和 控制模块， 与所述行 走机构耦合， 配置成执 行如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令， 所述可执行指令 在被处理器执行时实施如权利要求1 ‑10中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115042170 A 2机器人速度的控制方 法、 机器人及计算机可 读存储介质 技术领域 [0001]本发明大致涉及智能机器人技术领域， 尤其涉及一种机器人速度的控制方法、 一 种机器人以及一种计算机可读存 储介质。 背景技术 [0002]随着人工智能技术的不断普及和发展， 服务型机器人在各个行业得到了广泛应 用， 例如送餐机器人， 具有用以盛放餐品的多层托盘结构， 能够实现高效自主配送， 为人们 的工作和生活提供了很多方便， 越来越受到人们的青睐。 但是， 在机器人运行过程中， 也会 面临一些问题， 例如机器人在需要加速或减速时， 如果加速度较大， 机器人的运行速度会存 在突变的情况， 容易导致机器人产生抖动， 进而导致盛放的餐 品泼洒， 对机器人的正常工作 以及用户体验造成不利影响。 由此 可见， 控制机器人能够平稳运行至关重要。 [0003]背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术， 并不当然代表本领域的现有技 术。 发明内容 [0004]针对现有技术存在问题中的一个或多个， 本发明提供一种机器人速度的控制方 法， 所述机器人具有主动轮， 所述主动轮上安装有用于驱动所述主动轮的电机， 所述控制方 法包括： [0005]确定所述机器人的当前速度； [0006]确定所述机器人的目标速度； [0007]根据所述当前速度和所述目标速度确定所述机器人的加速度； [0008]获取对应于所述加速度的加速度指令， 并将所述加速度指令分段下发给所述机器 人的电机； 和 [0009]通过所述电机阶段性 地响应于所述加速度指令， 改变所述机器人的速度。 [0010]根据本发明的一个方面， 所述主动轮上还安装有编码器， 所述确定机器人的当前 速度的步骤包括： 通过所述编码器的计数值确定所述主动轮的当前速度， 进而确定所述机 器人的当前速度。 [0011]根据本发明的一个方面， 所述确定机器人的目标速度的步骤包括： 根据所述机器 人的当前速度以及规划好的速度时间变化曲线确定所述机器人的目标速度。 [0012]根据本发明的一个方面， 所述根据当前速度和目标速度确定机器人的加速度的步 骤包括： 根据所述当前速度与目标速度之间的变化 量与时间的比值确定 机器人的加速度。 [0013]根据本发明的一个方面， 所述将加速度指令分段下发给机器人的电机的步骤包 括： 将所述加速度指令每隔所述第一预设时间下发给机器人 的电机， 所述第一预设时间与 加速度指令的下发频率有关。 [0014]根据本发明的一个方面， 所述电机阶段性地响应于所述加速度指令改变机器人的 速度的步骤包括： 所述电机每隔第二预设时间用分段函数响应于每个所述第一预设时间内说　明　书 1/8 页 3 CN 115042170 A 3