(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210673080.1 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 王建国　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机器人远程呼闸观测方法、 系统及相关产品 (57)摘要 本发明公开一种机器人远程呼闸观测方法、 系统及相关产品， 所述方法包括： 配置闸机在楼 宇地图中的点位信息， 并将所述点位信息与机器 人内置的所述楼宇地图建立链接， 使机器人在楼 宇地图中移动时机器人的位置和/或移动路径可 以在配置平台的楼宇地图内实时显示； 机器人移 动至目标闸机位置， 向云端发送打开目标闸机的 开门指令； 目标闸机打开闸机门， 并向云端报告 自身状态； 机器人开始过闸， 到达目标闸机另 一 侧的呼闸点， 然后向云端发送关闭目标闸机的关 门指令； 目标闸机关闭闸机门， 并向云端报告自 身状态。 本发 明通过可视化的手段观测机器人的 测试状态， 并可配合不同型号与品牌的闸机完成 测试， 提升机器人在楼宇中自主移动的智能化程 度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114905518 A 2022.08.16 CN 114905518 A 1.一种机器人远程呼闸观测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 配置闸机在楼宇地图中的点位信 息， 并将所述点位信 息与机器人内置的所述楼宇地图 建立链接， 使机器人在楼宇地图中移动时机器人 的位置和/或移动路径可以在配置平台的 楼宇地图内实时显示， 所述 点位信息包括闸机的位置和呼闸点 点位； 机器人接收到过闸任务后移动至所述楼宇地图中目标闸机的呼闸点点位， 向云端发送 打开所述目标闸机的开门指令； 所述目标闸机收到所述云端发送的开门指令后， 打开 闸机门并向所述云端报告自身状 态； 当所述机器人收到云端发送的门已打开的状态后， 开始过闸， 到达所述目标闸机另一 侧的呼闸点 点位， 然后向所述云端发送关闭所述目标闸机的关门指令； 所述目标闸机收到所述云端发送的关门指令后， 关闭闸机门， 并向所述云端报告自身 状态。 2.如权利要求1所述的机器人远程呼闸观测方法， 其特征在于， 所述配置闸机在楼宇地 图中的点 位信息， 包括： 扫图机器人在楼宇内通过slam扫图获取楼宇 地图； 通过修图标点工具在所述楼宇地图上标注闸机， 使闸机与地图坐标一一绑定， 并将闸 机信息填入 对应的点 位信息中。 3.如权利要求1所述的机器人远程呼闸观测方法， 其特征在于， 所述方法还包括以下步 骤： 当所述云端向所述目标闸机发送禁用指令后， 所述机器人获取目标闸机被禁用的状 态， 放弃呼闸动作。 4.如权利要求3所述的机器人远程呼闸观测方法， 其特征在于， 所述方法还包括以下步 骤： 当所述机器人放弃对所述目标闸机的呼闸动作后， 向云端上报呼闸失败事件， 并重新 规划自身行动路径。 5.如权利要求1 ‑4任一项所述的机器人远程呼闸观测方法， 其特征在于， 所述方法还包 括步骤： 所述机器人实时采集现场图像信息， 将所述图像信息发送至云端， 以便实时查看所述 图像信息 。 6.一种机器人远程呼闸观测系统， 其特 征在于， 包括： 配置模块， 用于配置闸机在楼宇地图中的点位信息， 并将所述点位信息与机器人内置 的所述楼宇地图建立链接， 使机器人在楼宇地图中移动时机器人 的位置和/或移动路径可 以在配置平台的楼宇 地图内实时显示， 所述 点位信息包括闸机的位置和呼闸点 点位； 机器人， 用于接收到过闸任务后移动至所述楼宇地图中目标闸机的呼闸点点位， 向云 端发送打开所述目标闸机的开 门指令； 还用于 收到云端发送的门已打开的状态后， 开始过 闸， 到达所述目标闸机另一侧的点 位， 然后向所述云端发送关闭所述目标闸机的关门指令； 云端， 用于实时与机器人、 闸机、 配置模块进行通信， 并获取机器人发送 的请求或者数 据； 目标闸机， 用于收到所述云端发送的开门指令后， 打开 闸机门， 并向所述云端报告自身权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905518 A 2状态； 还用于收到所述云端发送的关门指令后， 关闭闸机门， 并向所述云端报告自身状态。 7.如权利要求6所述的机器人远程呼闸观测系统， 其特征在于， 所述机器人还用于实时 采集现场图像信息， 将所述图像信息发送至云端， 以便实时查看所述图像信息 。 8.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器的计算 机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑5任一项所述的机器人远 程呼闸观测方法的各个步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑5任一项所述的机器人远程呼闸观 测方法的各个步骤。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序或者指令， 所述计算机程序或 者指令在被处理执行时实现如权利要求1 ‑5任一项所述的机器人远程呼闸观测方法的各个 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905518 A 3