(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210673081.6 (22)申请日 2022.06.15 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 王建国　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. B66B 1/14(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机器人远程呼梯观测方法、 系统及相关产品 (57)摘要 本发明公开一种机器人远程呼梯观测方法、 系统及相关产品， 所述方法包括： 配置电梯在楼 宇地图中的点位信息； 机器人移动至目标电梯位 置， 向云端发送呼梯指令； 目标电梯收到呼梯指 令后， 运动至机器人所在的楼层并打开电梯 门； 机器人进入目标电梯的轿厢， 发送关门指令； 目 标电梯收到关门指令后， 关闭电梯门， 运行至机 器人的目标楼层； 机器人到达目标楼层后， 离开 目标电梯轿厢并切换至相应的楼层地图。 本发明 提供的机器人远程呼梯观测方法、 系统及相关产 品， 通过云端向目标电梯发送打开或关闭指令， 可使机器人配合不同型号与品牌的电梯完成进 出电梯测试， 提升机器人在楼 宇中自主移动的智 能化程度。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115072506 A 2022.09.20 CN 115072506 A 1.一种机器人远程呼梯观测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 配置电梯在楼宇地图中的点位信息， 所述点位信息通过配置平台配置， 所述配置平台 与机器人建立链接并存储有所述楼宇地图， 使机器人在楼宇中移动时机器人 的位置和/或 移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示， 所述点位信息包括电梯位置和呼梯点点 位； 所述机器人接收测试信 息后根据目标电梯的点位信 息移动至目标电梯进行呼梯操作， 且机器人实时报告自身状态； 其中， 所述测试信息包括目标电梯的点位信息、 开始楼层、 目 标楼层； 当所述机器人到 达目标楼层后， 所述机器人离开目标电梯并切换至相应的楼层地图； 若机器人到 达的楼层与切换的地图符合， 则机器人呼梯成功， 反 之则呼梯失败。 2.如权利要求1所述的机器人远程呼梯观测方法， 其特征在于， 在配置电梯在楼宇地图 中的点位信息步骤中包括： 扫图机器人在楼宇内通过slam扫图获取楼宇 地图； 通过修图标点工具在配置平台中的所述楼宇地图上标注电梯， 使电梯位置、 呼梯点位 置与楼宇 地图中的点 位坐标一一绑定， 并将电梯坐标、 呼梯点 坐标填入 对应的点 位信息中。 3.如权利要求1所述的机器人远程呼梯观测方法， 其特征在于， 所述方法还包括以下步 骤： 当云端向所述目标电梯发送禁用指令后， 所述机器人获取目标电梯被禁用的状态， 然 后放弃呼梯动作。 4.如权利要求3所述的机器人远程呼梯观测方法， 其特征在于， 所述方法还包括以下步 骤： 所述云端向所述目标电梯发送呼梯指令后， 所述目标电梯判断自身是否可到达所述机 器人的目标楼层， 若结果为是， 则所述 目标电梯向所述机器人的目标楼层移动并将判断结 果反馈至所述云端； 若结果 为否， 则所述目标电梯拒绝执 行所述呼梯指令 。 5.如权利要求1 ‑4任一项所述的机器人远程呼梯观测方法， 其特征在于， 所述方法还包 括步骤： 所述机器人实时采集现场图像信息， 将所述图像信息发送至云端， 以便实时查看所述 图像信息 。 6.如权利要求1 ‑4任一项所述的机器人远程呼梯观测方法， 其特 征在于， 所述楼宇 地图为二维地图或者 三维地图。 7.一种机器人远程呼梯观测系统， 其特 征在于， 包括： 配置模块， 用于配置电梯在楼宇地图中的点位信息， 所述点位信 息通过配置平台配置， 所述配置平台与机器人建立链接并存储有 所述楼宇地图， 使机器人在楼宇中移动时机器人 的位置和/或移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示， 所述点位信息包括电梯位 置和呼梯点 点位； 机器人， 用于接收测试信息后根据目标电梯的点位信息移动至目标电梯进行呼梯操 作， 且机器人实时报告自身状态； 其中， 所述测试信息包括目标电梯的点位信息、 开始楼层、 目标楼层； 当所述机器人到达目标楼层后， 所述机器人离开 目标电梯 并切换至相应的楼层 地图；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115072506 A 2目标电梯， 用于接收到呼梯指令后， 运动至所述机器人所在的楼层并打开电梯门， 并向 所述云端报告自身状态； 还用于接 收到关门指令后关闭电梯门， 运行至机器人 的目标楼层 并向所述云端报告自身状态。 8.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器的计算 机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人远 程呼梯观测方法的各个步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人远程呼梯观 测方法的各个步骤。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于， 包括计算机程序或者指令， 所述计算机程序或 者指令在被处理执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115072506 A 3