(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210627513.X (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 乐聚(深圳)机 器人技术有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华 新区观澜 街道南大富社区虎地 排85号 (72)发明人 冷晓琨　常琳　黄贤贤　白学林　 柯真东　王松　吴雨璁　何治成　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 曹瑞敏 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机器人组队方法、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本申请提供了一种机器人 组队方法、 机器人 及存储介质， 其中， 该方法应用于预设网络内多 个机器人中处于空闲状态的目标机器人， 该方法 包括： 根据待执行任务的信息， 从其它机器人中 确定候选机器人； 其它机器人为多个机器人中目 标机器人之外的机器人， 向候选机器人发送征用 请求， 若接收到候选机器人中被征用机器人返回 的征用确认信息， 则对目标机器人和被征用机器 人进行组队， 生成待执行任务的机器人组， 以执 行待执行任务。 通过对机器人进行组队， 以生成 待执行任务的机器人组， 从而能够完成 复杂的任 务， 成本低且效率高。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114932553 A 2022.08.23 CN 114932553 A 1.一种机器人组队方法， 其特征在于， 应用于预设网络内多个机器人中处于空闲状态 的目标机器人， 所述方法包括： 根据待执行任务的信息， 从其它机器人中确定候选机器人； 所述其它机器人为所述多 个机器人中所述目标机器人之外的机器人； 向所述候选机器人发送征用请求； 若接收到所述候选机器人中被征用机器人返回的征用确 认信息， 则对所述目标机器人 和所述被征用机器人进行组队， 生成所述待执 行任务的机器人组， 以执 行所述待执 行任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据待执行任务的信息， 从其它机器 人中确定候选 机器人， 包括： 根据所述待执 行任务的信息， 确定所述待执 行任务所需的机器人 数量； 从所述其它机器人中确定所述候选机器人， 所述候选机器人的数量大于或等于所述机 器人数量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设网络为广域网， 所述根据待执行 任务的信息， 从其它机器人中确定候选 机器人之前， 所述方法还 包括： 从广域网服务器读取机器人列表， 所述机器人列表中包括： 所述多个机器人的状态信 息； 根据所述多个机器人的状态信 息， 从所述多个机器人中确定处于空闲状态的所述其它 机器人。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从广域网服务器读取机器人列表之 前， 所述方法还 包括： 在所述目标机器人启动后， 若检测到没有正在运行的任务， 则向所述广域网服务器发 送空闲状态指示信息， 以使得所述广域网服务器更新所述机器人列 表中所述目标机器人的 状态信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设网络为局域网， 所述根据待执行 任务的信息， 从其它机器人中确定候选 机器人之前， 所述方法还 包括： 监听所述局域网中所述多个机器人广播的征用指示信息； 将监听到所述征用指示信息的机器人作为处于空 闲状态的所述 其它机器人。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据待执行任务的信息， 从其它机器 人中确定候选 机器人， 包括： 根据监听到征用指示信 息的广播 时间和所述待执行任务的信 息， 从所述其它机器人中 确定所述 候选机器人。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述目标机器人启动后， 若检测到没有正在运行的任务， 则向所述局域网中广播征 用指示信息， 以指示所述目标机器人处于空 闲状态。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标机器人和所述被 征用机器人进行组队， 生成所述待执 行任务的机器人组之后， 所述方法还 包括： 获取所述待执 行任务的执 行命令； 根据所述待执 行任务的执 行命令， 生成所述机器人组的动作命令； 根据所述目标机器人的动作命令， 控制所述目标机器人执行所述目标机器人的动作命权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114932553 A 2令对应的动作； 向所述待征用机器人发送所述被征用机器人的动作命令， 以使所述被征用机器人执行 所述被征用机器人的动作命令对应的动作。 9.一种机器人， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器和总 线， 所述存储器存储有所述处理 器可执行的机器可读指令， 当机器人运行时， 所述处理器与所述存储器之 间通过总线通信， 所述处理器执行所述机器可读指令， 以执 行权利要求1至8任一项所述的机器人组队方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器运行时执 行权利要求1至8任一项所述的机器人组队方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114932553 A 3