(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210693568.0 (22)申请日 2022.06.17 (71)申请人 安徽省配天机 器人集团有限公司 地址 233090 安徽省蚌埠市东海大道6 525 号 (72)发明人 张志明　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 张庆玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) (54)发明名称 机器人示 教方法、 示教设备及计算机可读存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人示教方法、 示 教设 备及计算机可读存储介质， 该方法包括： 接收智 能终端在相对示教轨迹运动的过程中对示教轨 迹进行拍摄的视频数据； 在接收到触发指令时， 将视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点 确定为示 教点， 直至智能终端完成对示教轨迹的 拍摄； 根据视频数据， 确定示教轨迹上所有相邻 两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿； 根 据示教轨迹上任意一个示教点在世界坐标系下 的位姿以及所有相邻两个示教点在世界坐标系 下的第一相对位姿， 确定示 教轨迹上所有示教点 在世界坐标系下的位姿； 根据所有示教点在世界 坐标系下的位姿， 控制机器人运动。 本申请所提 供的示教方法能够实现机 器人的快速示教。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115070761 A 2022.09.20 CN 115070761 A 1.一种机器人示教方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收智能终端在相对示教轨 迹运动的过程中对所述 示教轨迹进行拍摄的视频 数据； 在接收到触发指令时， 将所述视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教 点， 直至所述智能终端完成对所述示教轨迹的拍摄， 其中， 所述工装的一端与所述智能终端 固定连接， 当所述智能终端运动至所述示教点的预设范围内时， 作业人员控制所述工装不 与所述智能终端连接的所述自由端接触所述 示教点， 并输入所述触发指令； 根据所述视频数据， 确定所述示教轨迹上所有相邻 两个所述示教点在世界坐标系下的 第一相对位姿； 根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻 两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿， 确定所述示教轨迹上所有 所述 示教点在所述世界坐标系下的位姿； 根据所有所述 示教点在所述世界坐标系下的位姿， 控制机器人运动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述视频数据， 确定所述示教轨 迹上所有相邻两个所述 示教点在世界坐标系下的第一相对位姿的步骤， 包括： 根据所述视频数据， 并基于对极几何原理， 确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示 教点在像素坐标系下的相对位姿； 确定所述像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系； 根据所有相邻 两个所述示教点在所述像素坐标系下的相对位姿以及所述转换关系， 确 定所有相邻两个所述 示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述像素坐标系和所述世界坐标 系的转换关系的步骤， 包括： 根据所有相邻 两个所述示教点在所述像素坐标系下的相对位姿， 确定所述示教轨迹上 起始示教点和终止示教点在所述像素坐标系下的相对位姿； 获取所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿； 根据所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿， 确定所述起始示 教点和所述终止示教点在世界坐标系下的相对位姿； 根据所述起始示教点和所述终止示教点在所述像素坐标系下的相对位姿以及所述起 始示教点和所述 终止示教点在所述世界坐标系下的相对位姿， 确定所述像素坐标系和所述 世界坐标系的所述 转换关系。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述起始示教点和所述终止示教 点在所述世界坐标系下的位姿的步骤， 包括： 对所述机器人进行所述起始示教点和所述终止示教点的示教， 从而获取所述起始示教 点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述工装呈柱状结构， 且所述工装垂直安 装在所述智能终端上， 所述根据所述视频数据， 确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示 教点在世界坐标系下的第一相对位姿的步骤， 包括： 以所述工装的长度作为所述智能终端到所述示教轨迹的距离， 并根据 所述视频数据以 及对极几何原理， 确定所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位 姿。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070761 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述示教轨迹上任意一个所述示 教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所 述第一相对位姿， 确定所述示教轨迹上所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿的步 骤， 包括： 获取所述智能终端相对所述示教轨迹运动的过程中， 所述智能终端上的惯性传感器发 送的采集数据； 根据所述采集数据， 确定所述示教轨迹上所有相邻 两个所述示教点在世界坐标系下的 第二相对位姿； 分别将所有相邻两个所述示教点的所述第一相对位姿与对应的所述第二相对位姿进 行融合， 得到所有相邻两个示教点在所述世界坐标系下的最终相对位姿； 根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻 两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述最终相对位姿， 确定所述示教轨迹上所有 所述 示教点在所述世界坐标系下的位姿。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述分别将所有相邻 两个所述示教点的所 述第一相对位姿与对应的所述第二相对位姿进 行融合， 得到所有相邻两个示教点在所述世 界坐标系下的最终相对位姿的步骤， 包括： 分别将所有相邻两个所述示教点的所述第一相对位姿与对应的所述第二相对位姿进 行加权求和， 得到所有相邻两个示教点在所述世界坐标系下的所述 最终相对位姿。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述智能终端为手机 。 9.一种示教设备， 其特征在于， 所述示教设备包括处理器、 存储器以及通信电路， 所述 处理器分别耦接所述存储器、 所述通信电路， 所述存储器中存储有程序数据， 所述处理器通 过执行所述存储器内的所述 程序数据以实现如权利要求1 ‑8任一项所述方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序能够被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑8任一项所述方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070761 A 3