(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210574343.3 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 深圳市普 渡科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 1栋A座501 (72)发明人 王毅　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 梁立耀 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 13/00(2006.01) G06F 3/01(2006.01) (54)发明名称 机器人的非接触式控制方法、 装置、 机器人 及存储介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种机器人的非接触 式控制方法、 装置、 机器人及计算机可读存储介 质， 该方法包括： 获取第一手势识别模块采集的 第一挥手信号； 获取第二手势识别模块采集的第 二挥手信号； 确定第一挥手信号和第二挥手信号 的采集时间的时间间隔； 若时间间隔落入预设区 间， 则确定第一挥手信号和第二挥手信号为有效 挥手信号， 并响应于有效挥手信号， 从第一状态 切换至第二状态； 当第一状态为暂停状态时， 第 二状态为运行状态； 当第一状态为运行状态时， 第二状态 为暂停状态。 本申请实施例通过设置两 个手势识别模块， 并判断两个手势识别模块采集 到的挥手信号的间隔是否落入预设区间， 进而确 定当次挥手是否有效， 减少了误触发误识别， 控 制准确率更高。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115026812 A 2022.09.09 CN 115026812 A 1.一种机器人的非接触式控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一手势 识别模块采集的第一挥手信号； 获取第二手势 识别模块采集的第二挥手信号； 确定所述第一挥手信号的采集时间和所述第二挥手信号的采集时间之间的时间 间隔； 若所述时间间隔落入预设区间， 则确定所述第 一挥手信号和所述第 二挥手信号为有效 挥手信号， 并响应于所述有效挥手信号， 从第一状态切换至第二状态； 其中， 当所述第 一状态为暂停状态时， 所述第 二状态为运行状态； 当所述第 一状态为所 述运行状态时， 所述第二状态为所述暂停状态。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述时间间隔未落入所述预设区间， 则确定所述第 一挥手信号和所述第 二挥手信号 为无效挥手信号， 并拒绝响应挥手信号。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一手势识别模块和所述第 二手势识别 模块之间的距离大于预设距离阈值。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述时间间隔未落入所述预设区间， 所述 方法还包括： 向提示装置发送控制指令， 所述控制指令用于指示所述提示装置执行提示操作， 所述 提示操作用于提 示重新输入挥手信号。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述时间间隔未落入所述预设区间， 所述 方法还包括： 向语音装置发送语音输出指令， 所述语音输出指令用于指示所述语音装置输出提示语 音， 所述提示语音用于提 示是否进行状态切换； 获取用户针对所述 提示语音输入的确认语音； 响应于所述确认语音， 从所述第一状态切换至所述第二状态。 6.如权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述第一挥手信号和 所述第二挥手信号为有效挥手信号之后， 所述响应于所述有效挥手信号， 从第一状态切换 至第二状态之前， 所述方法还 包括： 获取检测模块的检测结果， 所述检测模块用于检测所述机器人 是否处于故障状态； 若所述检测结果 为机器人处于故障状态， 则拒绝响应所述有效挥手信号； 若所述检测结果为机器人处于非故障状态， 则进入所述响应于所述有效挥手信号， 从 第一状态切换至第二状态的步骤。 7.一种机器人的非接触式控制装置， 其特 征在于， 包括： 挥手信号获取模块， 用于获取第一手势识别模块采集的第一挥手信号， 获取第二手势 识别模块采集的第二挥手信号； 确定模块， 用于确定所述第 一挥手信号的采集 时间和所述第 二挥手信号的采集时间之 间的时间 间隔； 状态切换模块， 用于若所述时间间隔落入预设区间， 则确定所述第一挥手信号和所述 第二挥手信号 为有效挥手信号， 并响应于所述有效挥手信号， 从第一状态切换至第二状态； 其中， 当所述第 一状态为暂停状态时， 所述第 二状态为运行状态； 当所述第 一状态为运 行状态时， 所述第二状态为暂停状态。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026812 A 28.如权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 拒绝响应模块， 用于若所述时间间隔未落入所述预设区间， 则确定所述第一挥手信号 和所述第二挥手信号 为无效挥手信号， 并拒绝响应挥手信号。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及所述存储器存储的可在所述处理器上运行的 计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项 所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026812 A 3