(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210478536.9 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 上海傅利叶智能科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区康桥 镇秀浦 路2388号8幢20 3、 204、 20 5、 206室 (72)发明人 陈鑫　顾捷　 (74)专利代理 机构 北京康盛知识产权代理有限 公司 11331 专利代理师 杨国勇 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 机器人的控制方法、 控制装置及康复机 器人 (57)摘要 本申请涉及机器人运动控制技术领域， 公开 了一种机器人的控制方法。 该机器人的控制方法 包括： 获得机器人的当前运动信息； 根据运动信 息与输出力的对应 关系， 确定当前运动信息对应 的下一时刻输出力； 根据下一时刻输出力控制机 器人； 其中， 运动信息与输出力的对应关系的确 定， 包括： 控制机器人在补偿模式下运行， 并使机 器人在第二末端的拖动下运动； 获得多组一一对 应的历史运动信息以及历史模拟 输出力； 根据多 组一一对应的历史运动信息以及历史模拟输出 力， 确定运动信息与输出力的对应关系。 采用该 机器人的控制方法可进一步实现按需助力。 本申 请还公开 一种机器人的控制装置和康复机 器人。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114770507 A 2022.07.22 CN 114770507 A 1.一种机器人的控制方法， 其特征在于， 所述机器人包括第 一末端和第 二末端， 所述第 一末端用于拖动负载， 所述第一末端和所述第二末端相对静止， 所述控制方法包括： 获得机器人的当前运动信息； 根据运动信息与输出力的对应关系， 确定所述当前运动信息对应的下一时刻输出力； 根据所述下一时刻输出力控制所述机器人； 其中， 运动信息与输出力的对应关系的确定， 包括： 控制所述机器人在补偿模式下运行， 并使所述机器人在所述第二末端的拖动下运动， 所述补偿模式包括摩擦力 补偿， 或者， 摩擦力 补偿和重力 补偿， 或者， 摩擦力 补偿、 重力 补偿 和惯性力补偿； 按照如下方式获得多组一一对应的历史运动信 息以及历史模拟输出力： 获得所述机器 人的历史输出力、 历史运动信息以及所述第一末端的历史受力； 根据所述历史输出力和所 述历史受力确定所述历史运动信息对应的所述历史模拟输出力； 根据多组一一对应的所述历史运动信 息以及所述历史模拟输出力， 确定运动信 息与输 出力的对应关系。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特 征在于， 获得机器人的当前运动信息， 包括： 获得所述机器人的关节的当前角度以及当前角速 度； 根据所述当前角度以及当前角速度确定所述第一末端的当前位置以及当前速度； 根据运动信息与输出力的对应关系， 确定所述与当前运动信息对应的下一时刻输出 力， 包括： 根据角度、 角速度、 位置、 速度以及输出力的对应 关系， 确定所述当前角度、 当前角 速度、 当前位置以及所述当前速度对应的所述下一时刻输出力。 3.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述下一 时刻输出力为所述第 一末端 的下一时刻第一输出力； 根据所述下一时刻输出力控制所述机器人， 包括： 根据机器人逆运动学将所述下一时 刻第一输出力变换为所述机器人的关节的下一时刻第二输出力； 根据所述下一时刻第二输 出力控制所述机器人； 根据所述历史输出力和所述历史受力确定所述历史运动信息对应的所述历史模拟输 出力， 包括： 将所述历史输出力与所述历史 受力的矢量差， 确定为所述历史模拟输出力。 4.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述下一 时刻输出力为所述机器人的 关节的下一时刻第二输出力； 根据所述下一时刻输出力控制所述机器人， 包括： 根据所述下一时刻第二输出力控制 所述机器人； 根据所述历史输出力和所述历史受力确定所述历史运动信息对应的所述历史模拟输 出力， 包括： 根据机器人逆运动学， 将所述历史受力变换为关节受力； 将所述历史输出力与 所述关节受力的矢量差， 确定为所述历史模拟输出力。 5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法， 其特征在于， 在根据所述下一时刻输出 力控制所述机器人之后， 还 包括： 根据所述当前运动信 息、 所述下一 时刻输出力以及所述第 一末端的当前历史受力确定 下一时刻的预期运动信息， 或者， 根据所述当前运动信息、 所述下一时刻输出力以及所述第 一末端的实际历史 受力确定下一时刻的预期运动信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770507 A 2获得所述机器人的实际运动信息； 在所述实际运动信 息与所述预期运动信 息的实际差值大于或等于预设差值的情况下， 根据所述实际运动信息与所述下一时刻输出力重新确定运动信息与输出力的对应关系。 6.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法， 其特征在于， 根据运动信息与输出力的 对应关系， 确定所述当前运动信息对应的下一时刻输出力， 包括： 提取所述当前运动信息的特 征信息； 对所述特 征信息进行分类处 理， 将分类结果确定为所述下一时刻输出力。 7.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法， 其特征在于， 根据多组一一对应的所述 历史运动信息以及所述历史模拟输出力， 确定运动信息与输出力的对应关系， 包括： 获得所述机器人的期望轨迹信 息； 所述期望轨迹信 息包括期望起始位置和期望终止位 置， 和/或， 期望 速度； 根据所述期望轨迹信息、 多组一一对应的所述历史运动信息以及所述历史模拟输出 力， 确定运动信息与输出力的对应关系。 8.一种机器人的控制装置， 其特征在于， 所述机器人包括第 一末端和第 二末端， 所述第 一末端用于拖动负载， 所述第一末端和所述第二末端相对静止， 所述控制装置包括： 第一获得模块， 用于获得机器人的当前运动信息； 第一确定模块， 用于根据运动信息与输出力的对应关系， 确定所述当前运动信息对应 的下一时刻输出力； 控制模块， 用于根据所述下一时刻输出力控制所述机器人； 其中， 运动信息与输出力的对应关系的确定， 包括： 控制所述机器人在补偿模式下运行， 并使所述机器人在所述第二末端的拖动下运动， 所述补偿模式包括摩擦力 补偿， 或者， 摩擦力 补偿和重力 补偿， 或者， 摩擦力 补偿、 重力 补偿 和惯性力补偿； 按照如下方式获得多组一一对应的历史运动信 息以及历史模拟输出力： 获得所述机器 人的历史输出力、 历史运动信息以及所述第一末端的历史受力； 根据所述历史输出力和所 述历史受力确定所述历史运动信息对应的所述历史模拟输出力； 根据多组一一对应的所述历史运动信 息以及所述历史模拟输出力， 确定运动信 息与输 出力的对应关系。 9.一种机器人的控制装置， 包括处理器和存储有程序指令的存储器， 其特征在于， 所述 处理器被配置为在执行所述程序指令时， 执行如权利要求 1至7任一项 所述的机器人的控制 方法。 10.一种康复机器人， 其特 征在于， 包括如权利要求9所述的机器人的控制装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770507 A 3